补偿信号法驱动的Pendubot自适应平衡控制

Pendubot是以电机转矩为输入,主动臂角度和欠驱动臂角度为输出的强非线性、多变量、欠驱动机械系统,受到具有时变不确定性的摩擦影响,且模型参数随摆臂质量与长度的改变而变化.本文将上述被控对象采用确定线性模型与未知高阶非线性项来描述,设计消除前一时刻高阶非线性项及其变化率对系统输出影响的补偿器,叠加于基于确定线性模型设计的PD控制器,提出了补偿信号法驱动的自适应平衡控制方法,并对所提方法进行了稳定性和收敛性分析.仿真和物理对比实验表明,当Pendubot系统模型参数改变时,所提控制算法可以有效地消除摩擦的影响,将两摆臂输出角度稳定在目标位置....

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Bibliographic Details
Published in自动化学报 Vol. 45; no. 6; pp. 1146 - 1156
Main Authors 魏萃, 柴天佑, 贾瑶, 王良勇
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室 沈阳 110819%东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室 沈阳 110819 2019
国家冶金自动化工程技术研究中心 沈阳 110819
Subjects
高阶非线性项补偿
一步最优PD控制
补偿信号驱动
摩擦补偿
Pendubot
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ISSN0254-4156
DOI10.16383/j.aas.2018.c170583

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Summary:Pendubot是以电机转矩为输入,主动臂角度和欠驱动臂角度为输出的强非线性、多变量、欠驱动机械系统,受到具有时变不确定性的摩擦影响,且模型参数随摆臂质量与长度的改变而变化.本文将上述被控对象采用确定线性模型与未知高阶非线性项来描述,设计消除前一时刻高阶非线性项及其变化率对系统输出影响的补偿器,叠加于基于确定线性模型设计的PD控制器,提出了补偿信号法驱动的自适应平衡控制方法,并对所提方法进行了稳定性和收敛性分析.仿真和物理对比实验表明,当Pendubot系统模型参数改变时,所提控制算法可以有效地消除摩擦的影响,将两摆臂输出角度稳定在目标位置.
ISSN:0254-4156
DOI:10.16383/j.aas.2018.c170583