基于联邦卡尔曼滤波器的容错GPS-AOA-SINS组合导航算法

TN967.2; 目前,全球定位系统(GPS)被广泛应用于室外定位.随着城市发展,定位环境复杂化,定位精度急剧下降.因此,采用GPS/5G基站到达角定位/捷联惯性导航系统(GPS-AOA-SINS)的组合定位方案,并提出一种基于联邦卡尔曼滤波的容错组合导航算法.该算法基于GPS-AOA-SINS组合定位方案,在联邦卡尔曼子滤波器和主滤波器之间加入故障检测,自适应调整故障子滤波器的滤波增益矩阵.实验表明,所提算法可以有效检测系统故障并对其进行实时处理,提高系统的可靠性....

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Published in通信学报 Vol. 43; no. 8; pp. 78 - 89
Main Authors 蒋锐, 李俊, 徐友云, 王小明, 李大鹏
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 南京邮电大学通信与网络技术国家工程研究中心,江苏南京 210003%南京邮电大学通信与网络技术国家工程研究中心,江苏南京 210003 2022
南京邮电大学通信与信息工程学院,江苏南京 210003
Subjects
联邦滤波
组合导航
故障检测与隔离
自适应滤波
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ISSN1000-436X
DOI10.11959/j.issn.1000?436x.2022147

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Summary:TN967.2; 目前,全球定位系统(GPS)被广泛应用于室外定位.随着城市发展,定位环境复杂化,定位精度急剧下降.因此,采用GPS/5G基站到达角定位/捷联惯性导航系统(GPS-AOA-SINS)的组合定位方案,并提出一种基于联邦卡尔曼滤波的容错组合导航算法.该算法基于GPS-AOA-SINS组合定位方案,在联邦卡尔曼子滤波器和主滤波器之间加入故障检测,自适应调整故障子滤波器的滤波增益矩阵.实验表明,所提算法可以有效检测系统故障并对其进行实时处理,提高系统的可靠性.
ISSN:1000-436X
DOI:10.11959/j.issn.1000?436x.2022147