基于改进引力搜索算法的高速并联机器人轨迹优化

目的:解决并联机器人在罐头食品拾放过程中刚性冲击大、运动稳定性差等问题.方法:基于高速并联机器人的体系结构,提出了一种运动轨迹规划方法用于高速并联机器人末端执行器的轨迹优化.建立多约束、多 目标、非线性轨迹优化模型,并采用改进的引力搜索算法求解.通过仿真验证了所提方法的可行性.结果:与改进前的规划方法相比,所提规划方法能在较短的时间内完成拾放任务,一次操作的最短时间为0.169 1 s.结论:该规划方法解决了传统并联机器人拾放过程中刚性冲击大、运动稳定性差等问题,具有一定的实用价值....

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Bibliographic Details
Published in食品与机械 Vol. 38; no. 5; pp. 82 - 86
Main Author 徐岩
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 绥化学院,黑龙江绥化 152061 2022
Subjects
引力搜索算法
罐头食品
末端执行器
轨迹优化
并联机器人
拾放
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Summary:目的:解决并联机器人在罐头食品拾放过程中刚性冲击大、运动稳定性差等问题.方法:基于高速并联机器人的体系结构,提出了一种运动轨迹规划方法用于高速并联机器人末端执行器的轨迹优化.建立多约束、多 目标、非线性轨迹优化模型,并采用改进的引力搜索算法求解.通过仿真验证了所提方法的可行性.结果:与改进前的规划方法相比,所提规划方法能在较短的时间内完成拾放任务,一次操作的最短时间为0.169 1 s.结论:该规划方法解决了传统并联机器人拾放过程中刚性冲击大、运动稳定性差等问题,具有一定的实用价值.
ISSN:1003-5788
DOI:10.13652/j.spjx.1003.5788.2022.90128