基于改进蚁群算法的月面机器人路径规划

TN925; 在实际情况下,月面任务的规模和地形随着所选区域或工况而有所不同,因此需要一种更灵活和高效的算法做路径规划任务.为满足月球空间大规模、复杂地形的需求,本文针对月面机器人设计了一种混合尺度蚁群规划方法.该算法将实际的月面图像网格化处理成栅格图,并对其进行路径规划算法建模,由此模拟真实月面任务的路径规划.利用混合尺度的方法优化经典的蚁群规划算法用以适应不同的任务.此外,还采用路径平滑方法减小了路径中转向角度.最后通过几种典型场景验证了优化算法的效率和可行性....

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Published in南京航空航天大学学报（英文版） Vol. 39; no. 6; pp. 672 - 683
Main Authors 宋婷, 孙瑜奇, 袁建平, 杨海岳, 吴限德
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 西北工业大学航天学院,西安710072,中国%哈尔滨工程大学航天与建筑工程学院,哈尔滨150001,中国 2022
Subjects
蚁群算法
栅格图
路径平滑
ant colony algorithm
multi scale
path smoothing
混合尺度
grid map
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ISSN1005-1120

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Summary:TN925; 在实际情况下,月面任务的规模和地形随着所选区域或工况而有所不同,因此需要一种更灵活和高效的算法做路径规划任务.为满足月球空间大规模、复杂地形的需求,本文针对月面机器人设计了一种混合尺度蚁群规划方法.该算法将实际的月面图像网格化处理成栅格图,并对其进行路径规划算法建模,由此模拟真实月面任务的路径规划.利用混合尺度的方法优化经典的蚁群规划算法用以适应不同的任务.此外,还采用路径平滑方法减小了路径中转向角度.最后通过几种典型场景验证了优化算法的效率和可行性.
ISSN:1005-1120