气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手

• Published in: 河南科技大学学报（自然科学版） Vol. 40; no. 4; pp. 17 - 28
• Main Authors: 宋钊杰, 韩建海, 李向攀, 郭冰菁
• Format: Journal Article
• Language: Chinese
• Published: 河南科技大学河南省机器人与智能系统重点实验室,河南 洛阳 471003%河南科技大学机电工程学院,河南 洛阳 471003 2019; 河南科技大学河南省机器人与智能系统重点实验室,河南 洛阳 471003; 河南科技大学机电工程学院,河南 洛阳,471003%河南科技大学机电工程学院,河南 洛阳 471003; 河南科技大学机械装备先进制造河南省协同创新中心,河南 洛阳 471003
• Subjects: 气动扇形柔性关节; 抓握动作; 仿人机械手; 运动空间; 多指灵巧
• ISSN: 1672-6871
• DOI: 10.15926/j.cnki.issn1672-6871.2019.04.004

TP241; 为了满足服务型机器人对人机交互动作柔软性、安全性的高要求,基于仿生学理论提出了一种气压驱动扇形柔性关节,并将其用于多指灵巧仿人机械手的构建.采用柔性关节驱动和刚性手部骨骼相结合的设计理念,兼顾手部刚度与柔性.通过关节角度的检测和供气压力的调节,实现手指关节弯曲角度和手指抓握力的连续控制.描述了扇形柔性关节的工作原理和结构设计特点,以及手部整体结构的设计,并对机械手抓握动作和功能进行了试验分析.试验结果表明:柔性多指灵巧仿人机械手能够完成各种手势以及对球状、圆柱状和卡片状等物体的抓取.