S-RPS-SPS并联机构稳定平台的运动学分析

舰船在海上会受到海浪、海风以及气流等环境影响,从而导致原本需要在稳定环境下工作的器材受到严重干扰,如起吊平台、雷达信号捕捉等.针对以上问题,提出了 S-RPS-SPS并联机构稳定平台,该平台可以实现绕X轴横滚角的旋转以及绕Y轴俯仰角的旋转,从而间接消除船体在这两轴上的转动.在SolidWorks软件中建立该并联机构的模型并验证了自由度;选择位姿逆解的方法计算出两条驱动杆长度与动平台位姿角度之间的关系式,在该机构的动平台旋转角度和驱动杆伸缩长度范围内输入不同的角度,得到两组数据,对比了其误差;把计算公式、旋转角度范围以及坐标在Matlab软件中通过算法进行仿真,验证了动平台位姿的准确性.仿真结果...

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Bibliographic Details
Published in机械传动 Vol. 48; no. 3; pp. 81 - 117
Main Authors 李明亮, 佘世刚, 俞竹青
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 常州大学机械与轨道交通学院,江苏常州 213100 2024
Subjects
Stable platform
Matlab simulation
稳定平台
并联机构
Inverse pose solution
Parallel mechanism
位姿逆解
Matlab仿真
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Summary:舰船在海上会受到海浪、海风以及气流等环境影响,从而导致原本需要在稳定环境下工作的器材受到严重干扰,如起吊平台、雷达信号捕捉等.针对以上问题,提出了 S-RPS-SPS并联机构稳定平台,该平台可以实现绕X轴横滚角的旋转以及绕Y轴俯仰角的旋转,从而间接消除船体在这两轴上的转动.在SolidWorks软件中建立该并联机构的模型并验证了自由度;选择位姿逆解的方法计算出两条驱动杆长度与动平台位姿角度之间的关系式,在该机构的动平台旋转角度和驱动杆伸缩长度范围内输入不同的角度,得到两组数据,对比了其误差;把计算公式、旋转角度范围以及坐标在Matlab软件中通过算法进行仿真,验证了动平台位姿的准确性.仿真结果表明,该机构在运动学方面的精度和可靠性都得到了很好的保证.
ISSN:1004-2539
DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2024.03.011