4-CPS/UPU并联机构运动学分析与仿真

提出了一种用于并联机床领域的4-CPS/UPU并联机构.基于旋量理论,建立了该并联机构的运动和约束螺旋系,该机构具有5个自由度,可实现三移两转功能;通过修正的K-G公式对其自由度进行了验证;进一步分析了并联机构的位置正逆解、工作空间;运用Adams软件对其进行了仿真分析.该机构工作空间连续,形状近似四棱台,规则对称,无空洞,且仿真得到的位移和速度曲线光滑,表明该机构具有良好的运动性能.研究结果为其在并联机床领域的参数化设计提供了一定的理论基础....

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Bibliographic Details
Published in机械传动 Vol. 47; no. 7; pp. 90 - 95
Main Authors 刘娟, 李瑞琴, 王远, 宁峰平
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051%中北大学 机械工程学院,山西 太原 030051 2023
山西工程职业学院 机械工程系,山西 太原 030009
Subjects
位置逆解
工作空间
自由度
位置正解
Adams软件
4-CPS/UPU并联机构
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Summary:提出了一种用于并联机床领域的4-CPS/UPU并联机构.基于旋量理论,建立了该并联机构的运动和约束螺旋系,该机构具有5个自由度,可实现三移两转功能;通过修正的K-G公式对其自由度进行了验证;进一步分析了并联机构的位置正逆解、工作空间;运用Adams软件对其进行了仿真分析.该机构工作空间连续,形状近似四棱台,规则对称,无空洞,且仿真得到的位移和速度曲线光滑,表明该机构具有良好的运动性能.研究结果为其在并联机床领域的参数化设计提供了一定的理论基础.
ISSN:1004-2539
DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2023.07.013