5自由度并联机器人位姿与工作空间特性分析

针对串联机器人应用于恒力磨削加工行业存在刚度小、累计误差大、高速重载受限等问题,提出了一种由4组相同的UPS驱动支链和1个PPS约束支链构成的5自由度并联机器人(4-UPS/PPS),实现了机器人的两维平面移动和三维空间转动.通过D-H参数法分析了机器人X方向约束自由度,根据机器人运动学逆解方程确定动平台位姿与驱动分支间映射关系;建立了机器人工作空间约束方程及目标函数方程,解析刀具末端空间位姿,绘制空间散点图和三维图;利用Adams仿真软件,对比数值解与仿真解分析曲线可知,机器人驱动分支整体运行平稳且理论分析正确.为并联机器人实际运用于恒力磨削加工领域提供了理论与技术基础....

Full description

Saved in:
Bibliographic Details
Published in机械传动 Vol. 45; no. 9; pp. 75 - 80
Main Authors 杨智勇, 周红军, 方乔, 张紫豪, 王君, 缪陈
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 湖北工业大学 现代制造质量工程湖北省重点实验室,湖北 武汉 430068%国网湖南省电力有限公司 检修公司,湖南 长沙 410029 2021
Subjects
并联机器人;运动学;D-H参数;工作空间分析;Adams仿真
Online AccessGet full text
ISSN1004-2539
DOI10.16578/j.issn.1004.2539.2021.09.011

Cover

More Information
Summary:针对串联机器人应用于恒力磨削加工行业存在刚度小、累计误差大、高速重载受限等问题,提出了一种由4组相同的UPS驱动支链和1个PPS约束支链构成的5自由度并联机器人(4-UPS/PPS),实现了机器人的两维平面移动和三维空间转动.通过D-H参数法分析了机器人X方向约束自由度,根据机器人运动学逆解方程确定动平台位姿与驱动分支间映射关系;建立了机器人工作空间约束方程及目标函数方程,解析刀具末端空间位姿,绘制空间散点图和三维图;利用Adams仿真软件,对比数值解与仿真解分析曲线可知,机器人驱动分支整体运行平稳且理论分析正确.为并联机器人实际运用于恒力磨削加工领域提供了理论与技术基础.
ISSN:1004-2539
DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2021.09.011