摆幅可调型足部康复机器人的设计与运动学分析

提出了一种摆幅可调型足部康复机器人.根据踝关节运动方式和足底穴位分布,设计足部康复机器人的整体结构,并且重点介绍了摆幅可调传动机构的运动原理.运用反转法进行传动比计算,采用坐标变换法对机构踏板的位姿进行运动学求解,再通过位置逆解析得到踏板姿态角的运动方程.利用SolidWorks软件对虚拟样机进行运动学仿真,将仿真数据与理论数据对比,验证了理论分析的准确性和机构设计的安全性.最后,对摆幅调节的关键参数进行了分析....

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Bibliographic Details
Published in机械传动 Vol. 45; no. 1; pp. 52 - 58
Main Authors 彭晨, 姚立纲
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 福州职业技术学院 机电工程系,福建 福州 350108%福州大学 机械工程及自动化学院,福建 福州 350116 2021
Subjects
运动学分析
可调摆幅
足底按摩
踝关节康复
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Summary:提出了一种摆幅可调型足部康复机器人.根据踝关节运动方式和足底穴位分布,设计足部康复机器人的整体结构,并且重点介绍了摆幅可调传动机构的运动原理.运用反转法进行传动比计算,采用坐标变换法对机构踏板的位姿进行运动学求解,再通过位置逆解析得到踏板姿态角的运动方程.利用SolidWorks软件对虚拟样机进行运动学仿真,将仿真数据与理论数据对比,验证了理论分析的准确性和机构设计的安全性.最后,对摆幅调节的关键参数进行了分析.
ISSN:1004-2539
DOI:10.16578/j.issn.1004.2539.2021.01.009