一种新型2T2R并联机构及其运动性能分析

TH112; 首先提出一种2PUS-2PRU两平移两转动四自由度并联机构,根据方位特征集(POC)理论,分析了机构的拓扑结构特性,导出了机构的运动学逆解模型.运用极限边界搜索法绘制机构的工作空间三维图,分析了结构参数对工作空间的影响,为参数优化提供参考.根据运动模型求解机构的雅可比矩阵,并分析了机构的奇异位置,包括逆解奇异、正解奇异和混合奇异,同时给出部分机构奇异位置的佳姿模型.2PUS-2PRU并联机构具有精度高、转角大、工作空间连续等优点,在运动模拟器、姿态调平,特别是高精度转向装置具有较好的应用前景....

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Published in常州大学学报（自然科学版） Vol. 31; no. 2; pp. 44 - 51
Main Authors 朱伟, 刘晓飞, 李寒冰, 沈惠平, 戴志明, 顾开荣
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 常州大学 现代机构学研究中心,江苏 常州,213164 2019
Subjects
奇异
工作空间
并联机构
运动学
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ISSN2095-0411
DOI10.3969/j.issn.2095-0411.2019.02.006

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Summary:TH112; 首先提出一种2PUS-2PRU两平移两转动四自由度并联机构,根据方位特征集(POC)理论,分析了机构的拓扑结构特性,导出了机构的运动学逆解模型.运用极限边界搜索法绘制机构的工作空间三维图,分析了结构参数对工作空间的影响,为参数优化提供参考.根据运动模型求解机构的雅可比矩阵,并分析了机构的奇异位置,包括逆解奇异、正解奇异和混合奇异,同时给出部分机构奇异位置的佳姿模型.2PUS-2PRU并联机构具有精度高、转角大、工作空间连续等优点,在运动模拟器、姿态调平,特别是高精度转向装置具有较好的应用前景.
ISSN:2095-0411
DOI:10.3969/j.issn.2095-0411.2019.02.006