基于Qt和Ogre3D的机器人学坐标变换虚拟实验室

TP242; 为满足机器人学学习过程中的实验需求,描述了一个基于Qt和Ogre3D机器人学坐标变换虚拟实验室的设计和使用.本虚拟实验室针对机器人学的坐标变换,在虚拟环境中通过实验来表明欧拉角、RPY角、转轴/角度、单位四元数和齐次变换矩阵的关系,并且使用虚拟手段阐述了DH矩阵的空间意义,通过数值计算和虚拟显示详细地解释这些概念的意义.其描述了这些虚拟实验的使用方法.为了判断此虚拟实验室的有效性,设计了一个教学实验,实验的结果表明虚拟实验可使教学过程更加合理,证明虚拟实验室在未来机器人学教学中将会扮演重要的角色....

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Bibliographic Details
Published in计算机应用研究 Vol. 35; no. 4; pp. 1111 - 1116
Main Authors 马飞, 贾瑞清, 宋涛, 牛世琛
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京,100083 2018
Subjects
机器人学
坐标变换
Qt
Ogre3D
virtual laboratory
robotics
虚拟实验室
coordinate transformation
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Summary:TP242; 为满足机器人学学习过程中的实验需求,描述了一个基于Qt和Ogre3D机器人学坐标变换虚拟实验室的设计和使用.本虚拟实验室针对机器人学的坐标变换,在虚拟环境中通过实验来表明欧拉角、RPY角、转轴/角度、单位四元数和齐次变换矩阵的关系,并且使用虚拟手段阐述了DH矩阵的空间意义,通过数值计算和虚拟显示详细地解释这些概念的意义.其描述了这些虚拟实验的使用方法.为了判断此虚拟实验室的有效性,设计了一个教学实验,实验的结果表明虚拟实验可使教学过程更加合理,证明虚拟实验室在未来机器人学教学中将会扮演重要的角色.
ISSN:1001-3695
DOI:10.3969/j.issn.1001-3695.2018.04.033