港口重载AGV转向稳定性容错控制策略

U653.92; 针对四轮独立驱动与转向(4WID-4WIS)型港口重载自动导引车(AGV)常见的驱动电机失效情况,提出了三层控制结构的容错控制策略来进行转向稳定性容错控制.上层控制模块设计为模型预测控制器(MPC)与PI车速跟随控制器,实现港口 AGV的路径跟踪;中层控制模块设计为横摆角速度、质心侧偏角RBF神经网络鲁棒滑模控制器,用来计算出最佳附加横摆力矩;下层控制模块设计为失效分配策略,对力矩进行重新分配.最后,搭建了 CarMaker测试平台,通过实验验证了容错控制策略的有效性与优越性....

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Published in计算机集成制造系统 Vol. 31; no. 1; pp. 47 - 55
Main Authors 刘璇, 刘玉卿, 王子航, 张明路, 张建华
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 河北工业大学机械工程学院,天津 300401%北京科技大学机械工程学院,北京 100083 2025
Subjects
failure allocation
PI车速跟随控制器
RBF神经网络
模型预测控制器
滑模控制
sliding mode control
port heavy duty AGV
港口重载AGV
PI speed follow controller
失效分配
radial basis function net-work neural network
model predictive controller
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Summary:U653.92; 针对四轮独立驱动与转向(4WID-4WIS)型港口重载自动导引车(AGV)常见的驱动电机失效情况,提出了三层控制结构的容错控制策略来进行转向稳定性容错控制.上层控制模块设计为模型预测控制器(MPC)与PI车速跟随控制器,实现港口 AGV的路径跟踪;中层控制模块设计为横摆角速度、质心侧偏角RBF神经网络鲁棒滑模控制器,用来计算出最佳附加横摆力矩;下层控制模块设计为失效分配策略,对力矩进行重新分配.最后,搭建了 CarMaker测试平台,通过实验验证了容错控制策略的有效性与优越性.
ISSN:1006-5911
DOI:10.13196/j.cims.2022.0504