基于图像测量的Stewart平台双阶控制技术

• Published in: 光电工程 Vol. 49; no. 8; pp. 73 - 82
• Main Authors: 张良总, 杨涛, 吴云, 唐涛
• Format: Journal Article
• Language: Chinese
• Published: 中国科学院大学,北京 100049 2022; 中国科学院光束控制重点实验室, 四川 成都 610209; 中国科学院光电技术研究所,四川 成都 610209
• Subjects: 双阶系统; Stewart平台; PI-PI控制
• ISSN: 1003-501X
• DOI: 10.12086/oee.2022.220019

V41%TP272; Stewart平台具有六自由度运动特性,既可用于隔振,也可用作跟踪平台.但是隔振功能要求系统带宽低,而跟踪功能则要求系统带宽高,二者的矛盾使得使用具有隔振功能的Stewart平台很难实现高精度跟踪.为了解决这一技术问题,引入高带宽的倾斜校正系统,构成双阶控制结构,以提高精度.传统的双阶控制需设计解耦环节,需要独立的测量传感器实现分级控制.本文提出了一种基于单传感器的控制方法,对传统的双阶结构进行改进,避免解耦环节,实现对Stewart-TTM高精度稳定闭环.为了进一步提高系统在带宽内的跟踪精度,设计PI-PI控制器经理论分析以及实验验证:基于单传感器测量的Stewart的双阶控制结构既能够满足隔振要求,又能够实现高精度跟踪控制.