具有扰动的不确定非线性多智能体系统的鲁棒H∞二分一致性

TP18%O231; 研究了符号网络上具有参数不确定性和外部扰动的一类非线性时变多智能体系统(multi-agent system,MAS)的鲁棒H∞ 二分一致性问题.采用鲁棒控制中处理不确定性的思想,将所考虑的系统转化为具有范数有界参数不确定性的时不变动力学模型.将鲁棒一致性转化为降阶H∞ 控制问题.基于李雅普诺夫稳定性理论,得到了具有期望H∞ 性能的多智能体系统鲁棒二分一致性的线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)充分条件.此外,给出了分布式静态输出反馈控制器的设计过程.进一步以二自由度(two-degree-of-freedom,2-DOF)的平面移动...

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Published in东华大学学报（英文版） Vol. 41; no. 2; pp. 206 - 213
Main Authors 王雨蒙, 康剑灵, 杜玲珑
Format Journal Article
LanguageChinese
Published 东华大学 理学院,上海 201620 2024
Subjects
输出反馈
multi-agent system(MAS)
bipartite consensus
多智能体系统(MAS)
二分一致性
parameter uncertainty
robust H∞ control
鲁棒H∞控制
output feedback
参数不确定性
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Summary:TP18%O231; 研究了符号网络上具有参数不确定性和外部扰动的一类非线性时变多智能体系统(multi-agent system,MAS)的鲁棒H∞ 二分一致性问题.采用鲁棒控制中处理不确定性的思想,将所考虑的系统转化为具有范数有界参数不确定性的时不变动力学模型.将鲁棒一致性转化为降阶H∞ 控制问题.基于李雅普诺夫稳定性理论,得到了具有期望H∞ 性能的多智能体系统鲁棒二分一致性的线性矩阵不等式(linear matrix inequality,LMI)充分条件.此外,给出了分布式静态输出反馈控制器的设计过程.进一步以二自由度(two-degree-of-freedom,2-DOF)的平面移动机器人为例,验证了所提出的控制器的有效性.
ISSN:1672-5220
DOI:10.19884/j.1672-5220.202302015