APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING A SERVOMOTOR

• Main Authors: MATSUBARA, SHUNSUKE, OKITA, TADASHI, IWASHITA, YASUSUKE
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 23.02.1995
• Edition: 5
• Subjects: COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOTDIRECTED TO A PARTICULAR RESULT; CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORSOR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER; DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g.ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; ELECTRICITY; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; GENERATION; MACHINE TOOLS; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OFPARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS ORELEMENTS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; REGULATING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES; TRANSPORTING

A method for controlling a servomotor when reversing the direction of a feed shaft of a machine tool using said servomotor including the steps of estimating a friction torque by providing disturbance torque estimating means for estimating a disturbance torque (Step S2), dividing a value of a speed loop integrator into a friction torque component and an acceleration torque component (Step S3), obtaining an integrator target value when said servomotor is reversed by reversing the signs of said acceleration torque component and friction torque component (Step S4), performing a backlash acceleration correction by using as a backlash acceleration amount what is obtained by applying a certain offset amount to a speed command so that said integrator target value (Step S9) is reached. A friction torque is estimated by using an automatically estimated ratio (torque constant/inertia), whereby a proper backlash acceleration correction is possible, thereby reducing the quadrant projection. L'invention se rapporte à un procédé pour commander un servomoteur lors de l'inversion de la direction de rotation d'un arbre d'amenage d'une machine-outil utilisant un tel servomoteur. Ce procédé constite: à évaluer un couple de frottement en utilisant un moyen pour estimer un couple perturbateur (étape S2); à diviser une valeur d'un intégrateur de boucle de vitesse en une composante couple de frottement et en une composante couple d'accélération (étape S3); à obtenir une valeur cible d'intégrateur lors de l'inversion dudit servomoteur, en inversant les signes de la composante couple d'accélération et de la composante couple de frottement (étape S4); à effectuer une correction d'accélération compensant le jeu, en utilisant comme quantité d'accélération relative à ce jeu ce qu'on obtient en appliquant une certaine quantité de décalage à une instruction de vitesse, pour que soit atteinte ladite valeur cible d'intégrateur (étape S9); et à évaleur un couple de frottement en utilisant un rapport évalué automatiquement (constante de couple/inertie), pour qu'une bonne correction d'accélération compensant le jeu soit possible, réduisant ainsi les défauts d'usinage du type aspérités dus au changement de quadrant se produisant au moment de l'inversion en question.