METHOD FOR ASCERTAINING AT LEAST ONE DEGREE OF FREEDOM OF A CAMERA, COMPUTER PROGRAM, MACHINE-READABLE STORAGE MEDIUM, AND ELECTRONIC CONTROL UNIT OR AUTOMATION ASSEMBLY

• Main Author: FRANGEN, Joachim
• Format: Patent
• Language: English; French; German
• Published: 10.10.2024
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; PHYSICS

Es wird ein Verfahren zur Ermittlung von mindestens einem Freiheitsgrad einer Kamera (1) relativ zu einer Codeanordnung (2) aus einem Kamerabild der Kamera, wobei die Codeanordnung (2) ein Punktraster mit einer Mehrzahl von Basissymbolen (20) aufweist, wobei in der Codeanordnung (2) eine Grobposition der Basissymbole codiert ist, wobei die Basissymbole (20) eine erste und eine dazu unabhängige zweite Hauptrichtung entlang des Punktrasters definieren und wobei das Kamerabild ein Koordinatensystem Xl, Yl definiert, wobei aus dem Kamerabild eine Grobposition eines Basissymbols in dem Koordinatensystem Xc, Yc der Codeanordnung (2) in der Ebene der Codeanordnung (2) ermittelt wird, wobei in dem Kamerabild ein Referenzpunkt angeordnet ist, wobei auf Basis der Achsenschnittpunktfunktionen ein erstes und zweites Funktionsargument derart bestimmt wird, dass der Referenzpunkt den ersten und den zweiten Achsenschnittpunkt bildet, wobei auf Basis des ersten und des zweiten Funktionsarguments und der Grobposition die Feinposition des Referenzpunkts in dem Koordinatensystem Xc, Yc der Codeanordnung (2) in der Ebene der Codeanordnung (2) als der mindestens eine Freiheitsgrad bestimmt wird. The invention relates to a method for ascertaining at least one degree of freedom of a camera (1) relative to a code arrangement (2) from a camera image of the camera. The code arrangement (2) has a point grid with a plurality of base symbols (20), wherein a coarse position of the base symbols is coded in the code arrangement (2), and the base symbols (20) define a first main direction and a second main direction, which is independent of the first main direction, along the point grid. The camera image defines a coordinate system Xl, Yl, and a coarse position of a base symbol in the coordinate system Xc, Yc of the code arrangement (2) on the plane of the code arrangement (2) is ascertained from the camera image. A reference point is arranged in the camera image, and a first and second function argument is determined on the basis of the functions of the points of intersection on the axes such that the reference point forms the first and second points of intersection on the axes. The fine position of the reference point in the coordinate system Xc, Yc of the code arrangement (2) on the plane of the code arrangement (2) is determined as the at least one degree of freedom on the basis of the first and second function argument and the coarse position. L'invention concerne un procédé pour déterminer au moins un degré de liberté d'une caméra (1) par rapport à un agencement de code (2) à partir d'une image de caméra de la caméra. L'agencement de code (2) a une grille de points avec une pluralité de symboles de base (20), une position grossière des symboles de base étant codée dans l'agencement de code (2), et les symboles de base (20) définissant une première direction principale et une seconde direction principale, qui est indépendante de la première direction principale, le long de la grille de points. L'image de caméra définit un système de coordonnées Xl, Yl, et une position grossière d'un symbole de base dans le système de coordonnées Xc, Yc de l'agencement de code (2) sur le plan de l'agencement de code (2) est déterminée à partir de l'image de caméra. Un point de référence est disposé dans l'image de caméra, et un premier et un second argument de fonction sont déterminés sur la base des fonctions des points d'intersection sur les axes de telle sorte que le point de référence forme les premier et second points d'intersection sur les axes. La position précise du point de référence dans le système de coordonnées Xc, Yc de l'agencement de code (2) sur le plan de l'agencement de code (2) est déterminée en tant qu'au moins un degré de liberté sur la base des premier et second argument de fonction et de la position grossière.