METHOD AND APPARATUS FOR EXTRINSIC CALIBRATION OF LIDAR SYSTEM

• Main Authors: WEINBERG, Yakov, YEHEZKEL, Shlomo, KAGAN, Jacov, MAAYAN, Niv
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 03.10.2024
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; TESTING

A method of calibrating a LiDAR system includes providing a calibration target with an IR source. A partially IR opaque mask is proximate to the source and defines a plurality of regions with known areas that are at least partially transparent to IR. A vehicle coordinate system is then determined. The calibration target is then positioned in the vehicle coordinate system in a predetermined position with a predetermined orientation. An image of the calibration target is acquired with the LIDAR sensors. Image processing is performed to determine the position and orientation of the calibration target in the LiDAR sensors coordinate system. A rotation of the LIDAR sensors around an axis of attachment of the LiDAR sensor is determined from the image processing that compensates for misalignment of the LIDAR sensors. The LIDAR sensor coordinate system is then adjusted to match the vehicle coordinate system based on the determined rotation. Un procédé d'étalonnage d'un système LiDAR comprend la fourniture d'une cible d'étalonnage à une source IR. Un masque partiellement opaque IR est à proximité de la source et définit une pluralité de régions avec des zones connues qui sont au moins partiellement transparentes à l'IR. Un système de coordonnées de véhicule est ensuite déterminé. Puis, la cible d'étalonnage est positionnée dans le système de coordonnées de véhicule à une position prédéterminée avec une orientation prédéterminée. Une image de la cible d'étalonnage est acquise avec les capteurs LIDAR. Un traitement d'image est effectué pour déterminer la position et l'orientation de la cible d'étalonnage dans le système de coordonnées de capteurs LiDAR. Une rotation des capteurs LIDAR autour d'un axe de fixation du capteur LiDAR est déterminée à partir du traitement d'image qui compense un désalignement des capteurs LIDAR. Le système de coordonnées de capteur LIDAR est alors ajusté pour correspondre au système de coordonnées de véhicule sur la base de la rotation déterminée.