METHOD AND APPARATUS FOR ONLINE TASK PLANNING AND ROBOT MOTION CONTROL

• Main Authors: MISRA, Gaurav, DRINKARD, John, SUZUMURA, Akihiro, CAMPO, Andres Rodriguez, CHENNA, Kautilya, BAILEY, Sean
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 03.10.2024
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

Disclosed techniques embody advantageous approaches to online task and motion planning for robots, based on the decomposition of robot tasks into subtasks having attached attributes that, among other things, indicate whether dynamic trajectory modification is permitted during subtask execution. The decomposition and attribute tagging allows for hybrid motion control during task execution, for example, with some subtasks allowing for reactive motion planning for collision avoidance, and other subtasks disallowing reactive motion. Collision avoidance for non-reactive subtasks involves, for example, coordinating volume reservations within an involved robot work cell, to prevent other robots from interfering with a robot engaged in a subtask designated as non-reactive. Determination of which subtasks are non-reactive relies on information included in an input task specification and may be based on user analysis or automated analysis of the involved robot application. Des techniques selon la présente divulgation concernent des approches avantageuses de planification de tâche et de mouvement en ligne pour des robots, sur la base de la décomposition de tâches de robot en sous-tâches ayant des attributs fixés qui, entre autres, indiquent si une modification de trajectoire dynamique est autorisée pendant l'exécution de sous-tâche. La décomposition et le marquage d'attribut permettent une commande de mouvement hybride pendant l'exécution de tâche, par exemple, avec certaines sous-tâches permettant une planification de mouvement réactif pour un évitement de collision, et d'autres sous-tâches permettant un mouvement réactif. L'évitement de collision pour des sous-tâches non réactives implique, par exemple, la coordination de réservations de volume à l'intérieur d'une cellule de travail de robot impliquée, pour empêcher d'autres robots d'interférer avec un robot engagé dans une sous-tâche désignée comme non réactive. Le fait de déterminer quelles sous-tâches sont non réactives repose sur des informations incluses dans une spécification de tâche d'entrée et peut être basée sur une analyse utilisateur ou une analyse automatisée de l'application de robot impliquée.