METHOD AND APPARATUS FOR IMPROVED SAMPLING-BASED GRAPH GENERATION FOR ONLINE PATH PLANNING BY A ROBOT

• Main Authors: MISRA, Gaurav, DRINKARD, John, SUZUMURA, Akihiro, CAMPO, Andres Rodriguez, BAILEY, Sean
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 03.10.2024
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

Disclosed techniques for graph generation for online path planning offer multiple advantages, such as providing for high-quality motion during online operation of the robot, while reducing the computational burden of graph generation. Achieving these competing goals involves reducing the dimensionality of the graph generation problem by performing unconstrained sampling that defines partial robot poses that set values for fewer than all configuration parameters of the robot. The remaining configuration parameters for each sample are then determined in dependence on a distance function that relates the partial pose to one or more reference robot poses that are associated with one or more tasks to be performed by the robot and are provided as inputs to the graph generation. Reference robot poses may be determined automatically based on computer analysis of the robot application or may be user-input values. Des techniques de génération de graphe pour une planification de trajet en ligne offrent de multiples avantages, tels que la fourniture d'un mouvement de haute qualité pendant le fonctionnement en ligne du robot, tout en réduisant la charge de calcul de la génération de graphe. La réalisation de ces objectifs concurrents consiste à réduire la dimensionnalité du problème de génération de graphe en effectuant un échantillonnage non contraint qui définit des poses de robot partielles qui définissent des valeurs pour seulement une partie des paramètres de configuration du robot. Les paramètres de configuration restants pour chaque échantillon sont ensuite déterminés en fonction d'une fonction de distance qui relie la pose partielle à une ou plusieurs poses de robot de référence qui sont associées à une ou plusieurs tâches à effectuer par le robot et sont fournies en tant qu'entrées à la génération de graphe. Des poses de robot de référence peuvent être déterminées automatiquement sur la base d'une analyse informatique de l'application de robot ou peuvent être des valeurs d'entrée d'utilisateur.