ROBOT HAND MECHANISM

• Main Author: SODEYAMA Yoshinao
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 19.09.2024
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

The present feature relates to a robot hand mechanism with which it is possible to realize a robot hand mechanism by which interaction with humans is facilitated. A robot hand mechanism according to the present feature comprises: a main part that corresponds to a portion excluding the thumb of a hand; a thumb part that corresponds to the thumb; a first rotational axis about which the main part is bent and extended in a first rotation direction, the first rotational axis being parallel to a second direction, which is perpendicular to a first direction in which the main part extends; a second rotational axis about which the main part is bent and extended in the first rotation direction, the second rotational axis being parallel to the first rotational axis; and a third rotational axis about which the thumb part is rotated in a second rotation direction relative to the main part, the third rotational axis either being parallel to the first direction or being inclined in an inclination direction relative to the first direction around a third direction that is perpendicular to the first and second directions. In a state in which the main part is extended, the first to third rotational axes are disposed on the same plane. The present feature can be applied to, e.g., a care-giving robot. La présente invention concerne un mécanisme de main robotisée avec lequel il est possible de réaliser un mécanisme de main robotisée par lequel une interaction avec des êtres humains est facilitée. Un mécanisme de main robotisée selon la présente invention comprend : une partie principale qui correspond à une partie excluant le pouce d'une main ; une partie pouce qui correspond au pouce ; un premier axe de rotation autour duquel la partie principale est courbée et étendue dans une première direction de rotation, le premier axe de rotation étant parallèle à une seconde direction, qui est perpendiculaire à une première direction dans laquelle s'étend la partie principale ; un deuxième axe de rotation autour duquel la partie principale est courbée et étendue dans la première direction de rotation, le deuxième axe de rotation étant parallèle au premier ; et un troisième axe de rotation autour duquel la partie pouce est tournée dans une deuxième direction de rotation par rapport à la partie principale, le troisième axe de rotation étant soit parallèle à la première direction, soit incliné dans une direction d'inclinaison par rapport à la première direction autour d'une troisième direction qui est perpendiculaire aux première et deuxième directions. Dans un état dans lequel la partie principale est étendue, les premier à troisième axes de rotation sont agencés sur le même plan. La présente invention peut être appliquée, par exemple, à un robot de soins. 本技術は、人とのインタラクションを円滑にするロボットハンド機構を実現することができるようにするロボットハンド機構に関する。 本技術のロボットハンド機構は、手の親指を除く部分に対応する主要部と、前記親指に対応する親指部と、前記主要部が伸びる第１の方向に垂直な第２の方向に平行であり、前記主要部を第１の回転方向に曲げ伸ばしする第１の回転軸と、前記第１の回転軸に平行であり、前記主要部を前記第１の回転方向に曲げ伸ばしする第２の回転軸と、前記第１の方向に平行であり、又は、前記第１の方向及び前記第２の方向に垂直な第３の方向の軸回りに前記第１の方向に対して斜め方向に傾いており、前記親指部を前記主要部に対して第２の回転方向に回転させる第３の回転軸とを備え、前記主要部を伸ばした状態において、前記第１の回転軸乃至前記第３の回転軸が同じ平面上に配置される。本技術は、例えば、介護ロボットに適用できる。