POSITION/ATTITUDE CALIBRATION DEVICE, POSITION/ATTITUDE CALIBRATION METHOD, AND POSITION/ATTITUDE CALIBRATION PROGRAM

• Main Authors: FUJITA, Masayasu, TAKIGUCHI, Junichi
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 06.09.2024
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; TESTING

A position/attitude calibration device (100) comprises an initial value calculation unit (110) and a calibration unit (120). The initial value calculation unit (110) calculates a correction value for correcting the azimuth angle by using a first Kalman filter (131) on the basis of the angular velocity of the azimuth angle measured by an angular velocity sensor (42), the velocity and angular velocity measured by a millimeter wave radar (50), and two-dimensional coordinate values included in coordinate values measured by a GNSS receiver (30), and calculates the initial azimuth angle value on the basis of the calculated correction value. The calibration unit (120) calculates a correction value for correcting the position of a moving body by using a second Kalman filter (132) on the basis of the angular velocity of the azimuth angle measured by the angular velocity sensor (42), the initial azimuth angle value, the three-dimensional acceleration measured by an acceleration sensor (41), the initial three-dimensional position value, and three-dimensional coordinate values measured by the GNSS receiver (30), and calibrates the position of the moving body on the basis of the calculated correction value. Selon l'invention, un dispositif (100) d'étalonnage de position/d'attitude comporte une unité (110) de calcul de valeur initiale et une unité (120) d'étalonnage. L'unité (110) de calcul de valeur initiale calcule une valeur de correction servant à corriger l'angle d'azimut à l'aide d'un premier filtre (131) de Kalman d'après la vitesse angulaire de l'angle d'azimut mesurée par un capteur (42) de vitesse angulaire, la vitesse et la vitesse angulaire mesurées par un radar (50) à ondes millimétriques, et des valeurs de coordonnées bidimensionnelles comprises dans des valeurs de coordonnées mesurées par un récepteur (30) de GNSS, et calcule la valeur initiale d'angle d'azimut d'après la valeur de correction calculée. L'unité (120) d'étalonnage calcule une valeur de correction servant à corriger la position d'un corps en mouvement à l'aide d'un second filtre (132) de Kalman d'après la vitesse angulaire de l'angle d'azimut mesurée par le capteur (42) de vitesse angulaire, la valeur initiale d'angle d'azimut, l'accélération tridimensionnelle mesurée par un capteur (41) d'accélération, la valeur initiale de position tridimensionnelle, et des valeurs de coordonnées tridimensionnelles mesurées par le récepteur (30) de GNSS, et étalonne la position du corps en mouvement d'après la valeur de correction calculée. 位置姿勢標定装置（１００）は、初期値算出部（１１０）と標定部（１２０）とを備える。初期値算出部（１１０）は、角速度センサ（４２）により計測された方位角の角速度と、ミリ波レーダ（５０）により計測された速度及び角速度と、ＧＮＳＳ受信機（３０）により測位された座標値に含まれる二次元の座標値とに基づいて第１のカルマンフィルタ（１３１）を用いて方位角を補正する補正値を算出し、算出した補正値に基づいて方位角初期値を算出する。標定部（１２０）は、角速度センサ（４２）により計測された方位角の角速度と、方位角初期値と、加速度センサ（４１）により計測された三次元の加速度と、三次元の位置初期値と、ＧＮＳＳ受信機（３０）により測位された三次元の座標値とに基づいて第２のカルマンフィルタ（１３２）を用いて移動体の位置を補正する補正値を算出し、算出した補正値に基づいて移動体の位置を標定する。