GRIPPING METHOD, ROBOT HAND DEVICE, AND ROBOT DEVICE

• Main Authors: HAYASHIDA Shota, YANAGIHARA Masamitsu, ICHIJO Tsubasa, ARAI Dai
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 29.08.2024
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

Provided is a gripping method for gripping a linear object, said gripping method comprising: gripping the linear object by a first gripping surface of a first finger part of a robot hand device and a second gripping surface of a second finger part of the robot hand device; gripping the linear object by the first gripping surface and a third gripping surface of a first fixed part that is provided at a position different from the first and second finger parts; and rotating the linear object about an axis along the lengthwise direction of the linear object by relative displacement of the first gripping surface and the third gripping surface. Thus, the linear object can be rotated using a simple configuration. L'invention concerne un procédé de préhension pour saisir un objet linéaire, ledit procédé de préhension consistant à : saisir l'objet linéaire par une première surface de préhension d'une première partie de doigt d'un dispositif de main de robot et une seconde surface de préhension d'une seconde partie de doigt du dispositif de main de robot ; à saisir l'objet linéaire par la première surface de préhension et une troisième surface de préhension d'une première partie fixe qui est disposée dans une position différente des première et deuxième parties de doigt ; et à faire tourner l'objet linéaire autour d'un axe le long de la direction longitudinale de l'objet linéaire par déplacement relatif de la première surface de préhension et de la troisième surface de préhension. Ainsi, l'objet linéaire peut être tourné à l'aide d'une configuration simple. 線状物を把持する把持方法であって、ロボットハンド装置の第１フィンガー部が有する第１把持面と、前記ロボットハンド装置の第２フィンガー部が有する第２把持面とで線状物を把持することと、前記第１及び第２フィンガー部とは異なる位置に設けられた第１固定部の第３把持面と、前記第１把持面とで前記線状物を把持することと、前記第１把持面と前記第３把持面とを相対変位させることにより、前記線状物を前記線状物の長手方向に沿った軸の回りに回転させることと、を含む把持方法が提供される。線状物を簡単な構成で回転させることができる。