METHOD AND SYSTEM FOR MANIPULATING A TARGET ITEM SUPPORTED ON A SUBSTANTIALLY HORIZONTAL SUPPORT SURFACE

• Main Author: HAVEN, G. Neil
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 15.08.2024
• Subjects: CALCULATING; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; COMPUTING; COUNTING; HAND TOOLS; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; MANIPULATORS; MEASURING; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS; MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEARDIMENSIONS; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; POSTAL SORTING; SEPARATING SOLIDS FROM SOLIDS; SORTING; SORTING INDIVIDUAL ARTICLES, OR BULK MATERIAL FIT TO BE SORTEDPIECE-MEAL, e.g. BY PICKING; TESTING; TRANSPORTING

A method and system for manipulating a target item supported on a substantially horizontal support surface supporting a configuration of substantially identical items are provided. The system includes at least one light source configured to illuminate at least one surface including a top surface of the items to obtain backscattered illumination. A volumetric sensor such as a 2-D/3-D sensor is configured to sense the backscattered illumination to obtain at least one depth image and at least one appearance image. At least one processor is configured to determine geometric information and appearance information from the images. The at least one processor is also configured to generate a plurality of hypotheses and surprisals of the information and to rank the hypotheses based on their surprisals. In one embodiment, the best hypothesis is selected and the item is manipulated or picked from a pallet by a vision-guided robot based on the best hypothesis. L'invention concerne un procédé et un système de manipulation d'un article cible supporté sur une surface de support sensiblement horizontale supportant une configuration d'articles sensiblement identiques. Le système comprend au moins une source de lumière conçue pour éclairer au moins une surface comprenant une surface supérieure des articles pour obtenir un éclairage rétrodiffusé. Un capteur volumétrique tel qu'un capteur 2-D/3-D est conçu pour détecter l'éclairage rétrodiffusé afin d'obtenir au moins une image de profondeur et au moins une image d'aspect. Au moins un processeur est conçu pour déterminer des informations géométriques et des informations d'apparence à partir des images. Le ou les processeurs sont également conçus pour générer une pluralité d'hypothèses et de surprises concernant les informations et pour classer les hypothèses en fonction des surprises associées. Dans un mode de réalisation, la meilleure hypothèse est sélectionnée et l'article est manipulé ou saisi à partir d'une palette par un robot guidé par la vision sur la base de la meilleure hypothèse.