MACHINE LEARNING BASED OCCUPANCY GRID GENERATION

• Main Authors: SANYAL, Shantanu Chaisson, JOSHI, Avdhut, REZAEI, Behnaz, JOHN WILSON, Makesh Pravin, ANSARI, Amin, GOWAIKAR, Radhika Dilip, SLOBODYANYUK, Volodimir, BRUNNER, Christopher
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 27.06.2024
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; CALCULATING; COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS; COMPUTING; COUNTING; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; TESTING

In some aspects, a device may receive sensor data associated with a vehicle and a set of frames. The device may aggregate, using a first pose, the sensor data associated with the set of frames to generate an aggregated frame, wherein the aggregated frame is associated with a set of cells. The device may obtain an indication of a respective occupancy label for each cell from the set of cells, wherein the respective occupancy label includes a first occupancy label or a second occupancy label, and wherein a subset of cells from the set of cells are associated with the first occupancy label. The device may train, using data associated with the aggregated frame, a machine learning model to generate an occupancy grid, based on a loss function that only calculates a loss for respective cells from the subset of cells. Numerous other aspects are described. Selon certains aspects de l'invention, un dispositif peut recevoir des données de capteur associées à un véhicule et à un ensemble de trames. Le dispositif peut agréger, à l'aide d'une première posture, les données de capteur associées à l'ensemble de trames pour générer une trame agrégée, la trame agrégée étant associée à un ensemble de cellules. Le dispositif peut obtenir une indication d'une étiquette d'occupation respective pour chaque cellule de l'ensemble de cellules, l'étiquette d'occupation respective comprenant une première étiquette d'occupation ou une seconde étiquette d'occupation, et un sous-ensemble de cellules de l'ensemble de cellules étant associé à la première étiquette d'occupation. Le dispositif peut entraîner, à l'aide de données associées à la trame agrégée, un modèle d'apprentissage automatique pour générer une grille d'occupation, sur la base d'une fonction de perte qui calcule uniquement une perte pour des cellules respectives du sous-ensemble de cellules. De nombreux autres aspects sont décrits.