AUTONOMOUS CONTROL AND NAVIGATION OF UNMANNED VEHICLES

• Main Authors: GUAY, Martin, HARRY, Telema
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 06.06.2024
• Subjects: CONTROLLING; PHYSICS; REGULATING; SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES

Methods and controllers for autonomous control and station-keeping of an unmanned vehicle use sensor data corresponding to at least geographical location and vertical position of the unmanned vehicle within a fluid environment and compute a gradient of the unmanned vehicle movement, use the gradient to estimate a vertical profile 5 of a feature of the fluid environment that affects the gradient of the unmanned vehicle, identify a favourable position in the vertical profile where the feature of the fluid environment would transport the unmanned vehicle in a direction that minimizes a performance metric, and output a control signal based on the favourable position in the vertical profile. The control signal controls at least one actuator that causes the unmanned 0 vehicle to ascend or descend to the favourable position in the vertical profile. The unmanned vehicle may be a high altitude platform (HAP). Des procédés et des dispositifs de commande de commande autonome et de maintien de station d'un véhicule sans pilote utilisent des données de capteur correspondant à au moins un emplacement géographique et une position verticale du véhicule sans pilote à l'intérieur d'un environnement de fluide et calculent un gradient du mouvement de véhicule sans pilote, utilisent le gradient pour estimer un profil vertical (5) d'une caractéristique de l'environnement de fluide qui affecte le gradient du véhicule sans pilote, identifient une position favorable dans le profil vertical où la caractéristique de l'environnement de fluide transporte le véhicule sans pilote dans une direction qui minimise une métrique de performance, et délivrent en sortie un signal de commande sur la base de la position favorable dans le profil vertical. Le signal de commande commande au moins un actionneur qui amène le véhicule (0) sans pilote à monter ou à descendre jusqu'à la position favorable dans le profil vertical. Le véhicule sans pilote peut être une plateforme à haute altitude (HAP).