OBJECT RECOGNITION DEVICE AND OBJECT RECOGNITION METHOD

• Main Authors: KOMI Hironori, MURAI Yasuhiro, ABETA Masafumi, MISAWA Hiroaki, JIN Chuan, AKIRA Naoto, KIKUCHI Hiroyuki
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 23.05.2024
• Subjects: CALCULATING; COMPUTING; COUNTING; COUNTING MECHANISMS; COUNTING OF OBJECTS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL; PHYSICS

The present invention makes it possible to appropriately estimate the position of an object to be recognized. Accordingly, an object recognition device (10) is provided with: a feature region recognition unit (222) that recognizes a feature region corresponding to an object (22) to be recognized, from 2-dimensional image data (DG) in which an object group (20) including a plurality of objects (22) to be recognized are captured; a three-dimensional shape recognition unit (224) that recognizes the 3-dimensional shape of the object (22) to be recognized; and an object position estimation unit (226) that estimates the position of each of the objects (22) to be recognized on the basis of the results of recognition by the feature region recognition unit (222) and the three-dimensional shape recognition unit (224). La présente invention permet d'estimer de manière appropriée la position d'un objet à reconnaître. Par conséquent, un dispositif de reconnaissance d'objet (10) comprend : une unité de reconnaissance de région de caractéristique (222) qui reconnaît une région de caractéristique correspondant à un objet (22) à reconnaître, à partir de données d'image bidimensionnelle (DG) dans lesquelles un groupe d'objets (20) comprenant une pluralité d'objets (22) à reconnaître sont capturés ; une unité de reconnaissance de forme tridimensionnelle (224) qui reconnaît la forme tridimensionnelle de l'objet (22) à reconnaître ; et une unité d'estimation de position d'objet (226) qui estime la position de chacun des objets (22) à reconnaître sur la base des résultats de reconnaissance par l'unité de reconnaissance de région de caractéristique (222) et l'unité de reconnaissance de forme tridimensionnelle (224). 認識対象物体の位置を適切に推定できるようにする。そのため、複数の認識対象物体（２２）を含む物体群（２０）を撮影した２次元画像データ（ＤＧ）から前記認識対象物体（２２）に対応する特徴領域を認識する特徴領域認識部（２２２）と、前記認識対象物体（２２）の３次元形状を認識する３次元形状認識部（２２４）と、前記特徴領域認識部（２２２）および前記３次元形状認識部（２２４）における認識結果に基づいて、各々の前記認識対象物体（２２）の位置を推定する物体位置推定部（２２６）と、を物体認識装置（１０）に設けた。