INCREASING MOBILITY OF COMPUTER-ASSISTED SYSTEMS WHILE MAINTAINING A PARTIALLY CONSTRAINED FIELD OF VIEW

• Main Authors: CHANDRA, Ramu Sharat, HOURTASH, Arjang M, KLEIN, Jordan M
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 11.04.2024
• Subjects: DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; SURGERY

A system includes proximal and distal structures and a processor system. The processor system determines a first commanded motion of the proximal structure; determine a second commanded motion for joint(s) of the distal structure or an imaging device, wherein when the first and second commanded motions are performed in conjunction, a field of view of the imaging device is maintained relative to a workspace; and in response to determining that driving the joint(s) in accordance with the second commanded motion would cause the distal structure or the imaging device to violate a constraint: determines an alternate commanded motion for the joint(s) to maintain a defined geometric relationship between a first geometric feature fixed relative to the imaging device and a second geometric feature fixed relative to the workspace, drives the proximal structure in accordance with the first commanded motion, and drives the joint(s) in accordance with the alternate commanded motion. Un système comprend des structures proximale et distale et un système processeur. Le système processeur détermine un premier mouvement commandé de la structure proximale ; détermine un second mouvement commandé pour une ou plusieurs articulations de la structure distale ou d'un dispositif d'imagerie, et lorsque les premier et second mouvements commandés sont effectués conjointement, un champ de vision du dispositif d'imagerie est maintenu par rapport à un espace de travail ; et s'il est déterminé que l'entraînement de la ou des articulations conformément au second mouvement commandé amènerait la structure distale ou le dispositif d'imagerie à enfreindre une contrainte : détermine un mouvement commandé alternatif pour la ou les articulations afin de maintenir une relation géométrique définie entre une première caractéristique géométrique fixe par rapport au dispositif d'imagerie et une seconde caractéristique géométrique fixe par rapport à l'espace de travail, entraîne la structure proximale conformément au premier mouvement commandé et entraîne la ou les articulations conformément au mouvement commandé alternatif.