SPACE ROBOT CONTROL DEVICE, SPACE ROBOT, SPACE ROBOT CONTROL METHOD, AND PROGRAM

• Main Authors: OHTSUKA Toshiyuki, IMAMURA Naoki
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 22.02.2024
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

A space robot control device (1A) that controls a space robot (100) which performs, on a spacecraft (200) in motion in outer space, a motion damping operation for damping the motion of the spacecraft (200) by means of a manipulator comprises: a parameter setter (14) which, by using second sensor information indicating detection values of the internal state of the space craft and the state of the external environment, sets parameters necessary to control the manipulator when performing the motion damping operation; an impact force model regulator (15) that generates an impact force model which defines an impact force occurring when the motion damping operation is performed by the manipulator, on the basis of first sensor information indicating a detection value of the internal state of the manipulator, third sensor information indicating detection values of the internal state of the space robot and the state of external environment, and the second sensor information; and a model prediction controller (16A) that, by using the parameters and the impact force model, generates a joint torque command which is to be provided to a joint of the manipulator for performing the motion damping operation and outputs the joint torque command to the manipulator. L'invention concerne un dispositif de commande de robot spatial (1A) qui commande un robot spatial (100) qui effectue, sur un engin spatial (200) en mouvement dans l'espace lointain, une opération d'amortissement de mouvement pour amortir le mouvement de l'engin spatial (200) au moyen d'un manipulateur, comprenant : un dispositif de réglage de paramètre (14) qui, à l'aide de deuxièmes informations de capteur indiquant des valeurs de détection de l'état interne de l'engin spatial et de l'état de l'environnement externe, règle des paramètres nécessaires pour commander le manipulateur lors de la réalisation de l'opération d'amortissement de mouvement; un régulateur de modèle de force d'impact (15) qui génère un modèle de force d'impact qui définit une force d'impact se produisant lorsque l'opération d'amortissement de mouvement est effectuée par le manipulateur, sur la base de premières informations de capteur indiquant une valeur de détection de l'état interne du manipulateur, de troisièmes informations de capteur indiquant des valeurs de détection de l'état interne du robot spatial et de l'état d'environnement externe et des deuxièmes informations de capteur; et un dispositif de commande de prédiction de modèle (16A) qui, en utilisant les paramètres et le modèle de force d'impact, génère une instruction de couple d'articulation qui doit être fournie à une articulation du manipulateur pour effectuer l'opération d'amortissement de mouvement et délivre l'instruction de couple d'articulation au manipulateur. 宇宙空間で運動している宇宙機（２００）に対して、マニピュレータで宇宙機（２００）の運動を減衰させる運動減衰動作を行う宇宙ロボット（１００）を制御する宇宙ロボット制御装置（１Ａ）は、宇宙機の内部状態および外部環境の状態の検出値を示す第２センサ情報を用いて、運動減衰動作を行う際のマニピュレータの制御に必要なパラメータを設定するパラメータ設定器（１４）と、マニピュレータの内部状態の検出値を示す第１センサ情報、宇宙ロボットの内部状態および外部環境の状態の検出値を示す第３センサ情報および第２センサ情報に基づいて、マニピュレータが運動減衰動作を行う際の衝撃力を規定する衝撃力モデルを生成する衝撃力モデル調整器（１５）と、パラメータおよび衝撃力モデルを用いて、運動減衰動作を行うマニピュレータの関節に与える関節トルク指令を生成し、マニピュレータに出力するモデル予測制御器（１６Ａ）と、を備える。