ROW DETECTION SYSTEM, FARM MACHINE PROVIDED WITH ROW DETECTION SYSTEM, AND METHOD FOR DETECTING ROW

• Main Authors: NAGAO, Mitsuaki, MIYASHITA, Shunsuke, TAMBO, Toru
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 05.01.2023
• Subjects: AGRICULTURE; ANIMAL HUSBANDRY; FISHING; FORESTRY; HUMAN NECESSITIES; HUNTING; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES ORIMPLEMENTS, IN GENERAL; SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; TRAPPING

This row detection system is attached to a farm machine, and comprises an imaging device that captures the ground on which the farm machine travels to acquire a time-series image including at least a part of the ground, and a processing device that carries out image processing of the time-series image. The processing device obtains a first moving amount of each of a plurality of feature points in an image plane by feature point matching from a plurality of images acquired at different times of the time-series image; perspectively projects each of the plurality of feature points from the image plane to a reference plane corresponding to the ground; obtains a second moving amount of each projected point in the reference plane on the basis of the first moving amount; and estimates the height of the plurality of feature points from the reference plane on the basis of the second moving amount, to detect a ridge on the ground. Ce système de détection de rangée est fixé à une machine agricole, et comprend un dispositif d'imagerie qui capture le sol sur lequel la machine agricole se déplace pour acquérir une image en série chronologique comprenant au moins une partie du sol, et un dispositif de traitement qui effectue un traitement d'image de l'image en série chronologique. Le dispositif de traitement obtient une première quantité de déplacement de chaque point caractéristique d'une pluralité de points caractéristiques dans un plan d'image par mise en correspondance de points caractéristiques à partir d'une pluralité d'images acquises à différents moments de l'image en série chronologique ; projette en perspective chaque point caractéristique de la pluralité de points caractéristiques du plan image vers un plan de référence correspondant au sol ; obtient une seconde quantité de déplacement de chaque point projeté dans le plan de référence sur la base de la première quantité de déplacement ; et estime la hauteur de la pluralité de points caractéristiques à partir du plan de référence sur la base de la seconde quantité de déplacement, pour détecter un billon sur le sol. 列検出システムは、農業機械に取り付けられ、農業機械が走行する地面を撮影して地面の少なくとも一部を含む時系列画像を取得する撮像装置と記時系列画像の画像処理を行う処理装置と、を備える。処理装置は、時系列画像の異なる時刻に取得された複数の画像から、特徴点マッチングにより、複数の特徴点のそれぞれの、画像平面内における第１移動量を求め、複数の特徴点のそれぞれを、画像平面から、地面に対応する基準平面に透視投影し、前記第１移動量に基づいて基準平面内における各投影点の第２移動量を求め、前記第２移動量に基づいて、複数の特徴点の基準平面からの高さを推定して前記地面の畝を検出する。