AUTONOMOUS DRIVING ASSISTANCE DEVICE

• Main Authors: KITAGAWA Jun, ORII Masahiko, FUJIMOTO Chiaki, KEZOBO Isao
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 05.01.2023
• Subjects: LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS; MOTOR VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; TRAILERS; TRANSPORTING

The present invention provides an autonomous driving assistance device capable of causing autonomous steering to continue when an abnormality in a control system of a steering motor, such as drive circuitry or a control device of the steering motor, is detected. An autonomous driving assistance device (1) comprises: an autonomous steering control unit (120) which detects a steering instruction value of a steering device in a host vehicle on the basis of detected traveling conditions and surrounding conditions; a steering motor (5); a motor drive circuit (30); a steering control unit (130) which calculates a motor output instruction value on the basis of a steering angle instruction value and a steering angle detection value; a motor control unit (150) which generates a drive signal for the motor drive circuit on the basis of the motor output instruction value; and an abnormality detection unit (160), wherein the motor control unit (150) generates a drive signal during an abnormality corresponding to content of a steering motor-related abnormality. La présente invention concerne un dispositif d'assistance à la conduite autonome apte à amener une direction autonome à continuer lorsqu'une anomalie dans un système de commande d'un moteur de direction, tel qu'un circuit d'entraînement ou un dispositif de commande du moteur de direction, est détectée. Un dispositif d'assistance à la conduite autonome (1) comprend : une unité de commande de direction autonome (120) qui détecte une valeur d'instruction de direction d'un dispositif de direction dans un véhicule hôte sur la base de conditions de déplacement détectées et de conditions environnantes ; un moteur de direction (5) ; un circuit d'entraînement de moteur (30) ; une unité de commande de direction (130) qui calcule une valeur d'instruction de sortie de moteur sur la base d'une valeur d'instruction d'angle de direction et d'une valeur de détection d'angle de direction ; une unité de commande de moteur (150) qui génère un signal d'entraînement pour le circuit d'entraînement de moteur sur la base de la valeur d'instruction de sortie de moteur ; et une unité de détection d'anomalie (160), l'unité de commande de moteur (150) générant un signal d'entraînement pendant une anomalie correspondant à un contenu d'une anomalie liée au moteur de direction. 操舵用モータの駆動回路及び制御装置などの操舵用モータの制御システムの異常の検出時に、自動操舵を継続させることができる自動運転支援装置を提供する。検出した走行状態及び周辺状態に基づいて、自車両の操舵装置の舵角指令値を算出する自動操舵制御部（１２０）と、操舵用モータ（５）と、モータ駆動回路（３０）と、舵角指令値及び舵角検出値に基づいてモータ出力指令値を算出する舵角制御部（１３０）と、モータ出力指令値に基づいてモータ駆動回路の駆動信号を生成するモータ制御部（１５０）と、異常検知部（１６０）と、を備え、モータ制御部（１５０）は、操舵用モータ関連異常の内容に応じた、異常時の駆動信号を生成する自動運転支援装置（１）。