FORCE-CONTROLLED ACTUATOR

• Main Author: MIYAZAWA, Kiyokazu
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 21.12.2023
• Subjects: MEASURING; MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER,MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE; PHYSICS; TESTING

A force-controlled actuator of the present disclosure comprises: an output-side bearing provided on the output side of torque; a reduction gear having an output shaft; and a torque sensor that detects torque corresponding to rotation of the output shaft. The outer circumferential surface of the torque sensor and the inner circumferential surface of the output-side bearing are configured to form a rabbet structure; the inner circumferential surface of the torque sensor and the outer circumferential surface of the output shaft of the reduction gear are configured to form a rabbet structure; and the output-side bearing, the output shaft of the reduction gear, and the torque sensor are configured to be coaxial. La présente invention concerne un actionneur commandé par force, comprenant : un palier côté sortie disposé sur le côté de sortie de couple ; un engrenage réducteur doté d'un arbre de sortie ; et un capteur de couple qui détecte un couple correspondant à la rotation de l'arbre de sortie. La surface circonférentielle externe du capteur de couple et la surface circonférentielle interne du palier côté sortie sont configurées pour former une structure en feuillure ; la surface circonférentielle interne du capteur de couple et la surface circonférentielle externe de l'arbre de sortie de l'engrenage réducteur sont configurées pour former une structure en feuillure ; et le palier côté sortie, l'arbre de sortie de l'engrenage réducteur et le capteur de couple sont configurés pour être coaxiaux. 本開示の力制御型アクチュエータは、トルクの出力側に設けられた出力側軸受と、出力軸を有する減速機と、出力軸の回転に応じたトルクを検出するトルクセンサとを備え、トルクセンサの外周面と出力側軸受の内周面とがインロー構造とされていると共に、トルクセンサの内周面と減速機の出力軸の外周面とがインロー構造とされ、出力側軸受、減速機の出力軸、およびトルクセンサが同軸構造とされている。