ACTUATOR CAPABILITY-DRIVEN CONTROL ALLOCATION IN MULTI UNIT VEHICLE COMBINATIONS

• Main Authors: ANDERSSON, Erik, LAINE, Leo, HANSSON, Axel
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 14.12.2023
• Subjects: ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ELECTRIC EQUIPMENT OR PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLEDVEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES, IN GENERAL; LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MOTOR VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OFVEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; TRAILERS; TRANSPORTING; VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES; VEHICLES IN GENERAL

A method (300) of control allocation in a multi-unit vehicle combination is provided, wherein the units (110a, 110b) include actuators configured to generate propulsion and/ or braking forces. The method includes receiving a virtual control input (v) for the vehicle combination as a whole, solving (320) a control allocation problem to find a true control input (u) for the actuators, including attempting to minimize a difference between the true control input and a reference control input (u ref ). The method includes controlling the actuators based on the true control input. In particular, the method includes generating (330) the reference control input such that a) capabilities ( u and ū) of the actuators are taken into account, and b) such that a longitudinal force contribution of one vehicle unit does not counteract the contribution of another vehicle unit. A controller, vehicle unit, vehicle unit combination, computer program and computer program product are also provided. L'invention concerne un procédé (300) d'attribution de commande dans une combinaison de véhicules à unités multiples, les unités (110a, 110b) comportant des actionneurs configurés pour générer des forces de propulsion et/ou de freinage. Le procédé consiste à recevoir une entrée de commande virtuelle (v) correspondant à la combinaison de véhicules dans son ensemble, à résoudre (320) un problème d'attribution de commande afin de trouver une entrée de commande réelle (u) correspondant aux actionneurs, y compris à tenter de rendre minimale une différence entre l'entrée de commande réelle et une entrée de commande de référence (u ref ). Le procédé consiste à commander les actionneurs sur la base de l'entrée de commande réelle. En particulier, le procédé consiste à générer (330) l'entrée de commande de référence de telle sorte que a) des capacités ( u et ū) des actionneurs sont prises en compte, et b) de telle sorte qu'une contribution de force longitudinale d'une unité de véhicule ne contrebalance pas la contribution d'une autre unité de véhicule. L'invention concerne également un dispositif de commande, une unité de véhicule, une combinaison d'unités de véhicule, un programme d'ordinateur et un produit de programme d'ordinateur.