REDUCING KINEMATIC ERROR

• Main Authors: ENAYATI, Nima, MOBERG, Stig, ROBERTS, Richard, WAHRBURG, Arne
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 23.11.2023
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

A method for reducing kinematic error in a joint (5j) between distal and proximal portions of a manipulator (1), the joint (5j) having associated to it a motor (9j) for driving rotation thereof, a measurement device (8j) for measuring a rotation angle of the motor (9j), a joint controller (12j) connected to the motor (9j) and to the measurement device (8j) for controlling at least the rotation angle of the motor based on input position commands (qmot, j),and a trajectory generator (11) for outputting position commands (qmot, j), comprises the steps of : a. providing an acceleration sensor (7) in the distal portion, b. selecting a trajectory to be followed by the acceleration sensor (7), c. estimating expected acceleration values to which the sensor (7) is expected to be subject along said trajectory, d. outputting, by said trajectory generator (11), initial commands (qmot, j, qmot, j) for moving the sensor (7) along the trajectory, e. obtaining corrected commands by adding to a parameter specified in an initial command (α) a kinematic error correction (β) and inputting the corrected commands ( γ) into the joint controller (12j), f. recording acceleration values (a) to which the sensor (7) is subject while moving according to the corrected commands (γ),, g. judging whether a deviation (Λ) between the expected acceleration values and the recorded acceleration values exceeds a predetermined threshold, and h. if the deviation (Λ) is judged to exceed the threshold, modifying the kinematic error correction (β) so as to reduce the deviation. Un procédé pour réduire une erreur cinématique dans une articulation (5j) entre des parties distale et proximale d'un manipulateur (1), l'articulation (5j) étant associé à un moteur (9j) pour entraîner la rotation de celui-ci, un dispositif de mesure (8j) pour mesurer un angle de rotation du moteur (9j), un contrôleur d'articulation (12j) relié au moteur (9j) et au dispositif de mesure (8j) pour commander au moins l'angle de rotation du moteur sur la base des commandes de position d'entrée (qmot, j), et un générateur de trajectoire (11) pour délivrer en sortie des commandes de position (qmot, j), comprenant les étapes de : a. fournir un capteur d'accélération (7) dans la partie distale, b. sélectionner une trajectoire à suivre par le capteur d'accélération (7), c. estimer des valeurs d'accélération attendues auxquelles le capteur (7) doit être soumis le long de ladite trajectoire, d. délivrer, par ledit générateur de trajectoire (11), des commandes initiales (qmot, j, qmot, j) pour déplacer le capteur (7) le long de la trajectoire, e. obtenir des commandes corrigées en ajoutant à un paramètre spécifié dans une commande initiale (α) une correction d'erreur cinématique (β) et entrer les commandes corrigées (γ) dans le contrôleur d'articulation (12j), f. enregistrer des valeurs d'accélération (a) auxquelles le capteur (7) est soumis tout en se déplaçant selon les commandes corrigées (γ), ,, g. déterminer si un écart (Λ) entre les valeurs d'accélération attendues et les valeurs d'accélération enregistrées dépasse un seuil prédéterminé, et h. si l'écart (Λ) est jugé comme dépassant le seuil, modifier la correction d'erreur cinématique (β) de façon à réduire l'écart.