ROBOT HAND

• Main Authors: MOTOO Kohei, OCHIAI Kenta, KABEYA Satoki
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 02.11.2023
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

A robot hand (10) comprises: a finger unit (22); a drive unit (30); and a control unit (40). The finger unit has a plurality of joints (23). The drive unit drives at least one of the joints. The control unit utilizes the drive unit to control driving of the joints. The drive unit includes a first drive unit (31) and a second drive unit (32) that act on a common joint which is mutually shared thereby, in a direction to apply force to an object. The first drive unit is configured to be more easily back driven than the second drive unit. The control unit selectively utilizes the drive units in accordance with the manipulation of an object. L'invention concerne une main robotique (10) comprenant : une unité doigt (22) ; une unité d'entraînement (30) ; et une unité de commande (40). L'unité doigt comprend une pluralité d'articulations (23). L'unité d'entraînement entraîne au moins une des articulations. L'unité de commande utilise l'unité d'entraînement pour commander l'entraînement des articulations. L'unité d'entraînement comprend une première unité d'entraînement (31) et une deuxième unité d'entraînement (32) agissant sur une articulation commune qui est mutuellement partagée, dans une direction d'application de force à un objet. La première unité d'entraînement est conçue pour être plus facilement entraînée en arrière que la deuxième unité d'entraînement. L'unité de commande utilise de façon sélective les unités d'entraînement en fonction de la manipulation d'un objet. ロボットハンド（１０）は、指部（２２）と、駆動部（３０）と、制御部（４０）を備える。指部は、複数の関節（２３）を有する。駆動部は、関節の少なくともひとつを駆動する。制御部は、駆動部を用いて関節の駆動を制御する。駆動部は、互いに共通の関節である共通関節に対して物体に力を加える向きに作用する第１駆動部（３１）および第２駆動部（３２）を含む。第１駆動部は、第２駆動部よりもバックドライブし易い構成である。制御部は、物体の操作に応じて駆動部を選択して用いる。