ENDOSCOPE HOLDING DEVICE, ENDOSCOPIC SURGERY SYSTEM, AND CONTROL METHOD

• Main Authors: TOMATSU Kei, KURODA Yohei, ARAI Jun
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 21.09.2023
• Subjects: DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS, OR APPARATUS; OPTICS; PHYSICS; SURGERY

[Problem] The present disclosure provides an endoscope holding device that makes it possible to suppress an increase in size, an endoscopic surgery system, and a control method. [Solution] An endoscope holding device according to the present disclosure comprises: a housing that houses therein a relay optical system and that is disposed on a robot arm; a first rotation unit that is disposed to the housing and that, with respect to the optical axis of the relay optical system, rotates an endoscope which is fixed such that emitted light enters the relay optical system; and a second rotation unit that is disposed to the housing and that, with respect to the optical axis of the relay optical system, rotates an imaging device which is fixed such that light emitted from the relay optical system is incident thereon. [Problème] La présente divulgation concerne un dispositif de support d'endoscope qui permet de supprimer une augmentation de taille, un système de chirurgie endoscopique et un procédé de commande. [Solution] Un dispositif de support d'endoscope selon la présente divulgation comprend : un boîtier qui loge en son sein un système optique de relais et qui est disposé sur un bras de robot ; une première unité de rotation qui est disposée sur le boîtier et qui, par rapport à l'axe optique du système optique de relais, fait tourner un endoscope qui est fixé de telle sorte que la lumière émise entre dans le système optique de relais ; et une seconde unité de rotation qui est disposée sur le boîtier et qui, par rapport à l'axe optique du système optique de relais, fait tourner un dispositif d'imagerie qui est fixé de telle sorte que la lumière émise par le système optique de relais est incidente sur celui-ci. ［課題］本開示では、大型化を抑制可能な内視鏡用保持装置、内視鏡手術システム、及び制御方法を提供する。 ［解決手段］本開示によれば、内視鏡用保持装置は、内部にリレー光学系を収納し、ロボットアームに配置される筐体と、筐体に配置され、リレー光学系に射出した光が入射するように固定した内視鏡をリレー光学系の光軸に対して回転させる第１回転部と、筐体に配置され、リレー光学系か射出した光が入射するように固定した撮像装置をリレー光学系の光軸に対して回転させる第２回転部と、を備える。