DRIVING ASSISTANCE DEVICE, DRIVING ASSISTANCE METHOD, AND PROGRAM

• Main Authors: ISHIKAWA Shunya, NAKATSUKA Masayuki, MARUO Shinya, OKA Keisuke, KITAHARA Yohei
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 21.09.2023
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; SIGNALLING; TRAFFIC CONTROL SYSTEMS; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

This driving assistance device, when the degree of proximity between a vehicle and a subject object among objects present in front of the vehicle satisfies a first condition, executes braking control for instructing a braking device of the vehicle to stop the vehicle and/or instructs a steering device of the vehicle to avoid contact with the subject object by steering. When the degree of proximity between the subject object and the vehicle satisfies a second condition, the driving assistance device performs a first preliminary action. When the degree of proximity between the subject object and the vehicle satisfies a third condition and it is assessed, at the point when the third condition has been satisfied, that there is no space that allows progress on any course to the side of the subject object after avoidance by steering is performed, the driving assistance device performs a second preliminary action. When the status is such that it is not possible to continue the first preliminary action or the second preliminary action mid-execution, the driving assistance device changes the control mode of the braking control. Le présent dispositif d'aide à la conduite, lorsque le degré de proximité entre un véhicule et un objet sujet parmi des objets présents devant le véhicule répond à une première condition, exécute une commande de freinage pour ordonner à un dispositif de freinage du véhicule d'arrêter le véhicule et/ou ordonne à un dispositif de direction du véhicule d'éviter un contact avec l'objet sujet grâce à la direction. Lorsque le degré de proximité entre l'objet sujet et le véhicule répond à une deuxième condition, le dispositif d'aide à la conduite effectue une première action préliminaire. Lorsque le degré de proximité entre l'objet sujet et le véhicule répond à une troisième condition et qu'il est déterminé, au moment où la troisième condition a été satisfaite, qu'il n'y a pas d'espace permettant une progression sur n'importe quelle trajectoire sur le côté de l'objet sujet après l'évitement grâce à la direction, le dispositif d'aide à la conduite effectue une seconde action préliminaire. Lorsque l'état est tel qu'il n'est pas possible de continuer la première action préliminaire ou l'exécution intermédiaire de la seconde action préliminaire, le dispositif d'aide à la conduite change le mode de commande de la commande de freinage. 運転支援装置は、車両の前方に存在する物体のうち対象物体と車両との接近度合いが第１条件を満たす場合に、車両の制動装置に指示して車両を停止させる制動制御を実行することと、対象物体との接触を操舵により回避するように、車両の操舵装置に指示することとのうち一方または双方を行い、対象物体と車両との接近度合いが第２条件を満たす場合に第１予備動作を行い、対象物体と車両との接近度合いが第３条件を満たし、且つ、第３条件が満たされた時点において、対象物体の側方の走路のいずれにも操舵による回避を行った後に進行可能なスペースが存在しないと判定される場合に第２予備動作を行い、実行中の前記第１予備動作または前記第２予備動作が継続できない状況となる場合に、前記制動制御の制御態様を変更する。