EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE

• Main Authors: INOMATA Kotaro, TAKEMURA Masayuki
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 21.09.2023
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; SIGNALLING; TRAFFIC CONTROL SYSTEMS; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

Provided is an external environment recognition device capable of accurately detecting left and right road edges. This external environment recognition device: obtains road edge feature points corresponding to road edges from sensing results output from a vehicle-mounted sensing device for detecting information outside the vehicle; calculates, for each road edge feature point, a line representing the direction of the road edge constituted by the road edge feature point (e.g., a normal to the road edge); groups the road edge feature points into a right road edge group and a left road edge group according to the direction of each line; and identifies each road edge on the basis of the road edge feature points grouped in the same　group corresponding to the road edge, thereby making it possible to accurately detect left and right road edges. L'invention concerne un dispositif de reconnaissance d'environnement externe susceptible de détecter avec précision des bords de route gauche et droit. Le dispositif de reconnaissance d'environnement externe d'après l'invention procède aux opérations consistant à : obtenir des points caractéristiques de bords de route correspondant à des bords de route à partir de résultats de détection délivrés en sortie par un dispositif de détection embarqué conçu pour détecter des informations à l'extérieur du véhicule ; pour chaque point caractéristique de bord de route, calculer une ligne représentant la direction du bord de route constituée par le point caractéristique de bord de route (par exemple une ligne perpendiculaire au bord de route) ; grouper les points caractéristiques de bords de route en un groupe de bords de route droits et un groupe de bords de route gauches en fonction de la direction de chaque ligne ; et identifier chaque bord de route sur la base des points caractéristiques de bords de route groupés dans le même groupe correspondant au bord de route, ce qui permet de détecter avec précision des bords de route gauche et droit. 左右の路端を正確に検知することが可能な外界認識装置を提供する。車外の情報を検知する車載センシング装置から出力されるセンシング結果から、路端に相当する路端特徴点を求め、前記路端特徴点が構成する路端の方向を表す線（例えば、路端の法線）を路端特徴点ごとに算出し、前記線の向きに応じて、路端特徴点を右路端グループと左路端グループにグルーピングし、同じグループにグルーピングされた前記路端特徴点によって前記路端を特定することで、左右の路端を正確に検知することが可能となる。