METHOD FOR SELF-CALIBRATION OF MMWAVE RADAR NETWORKS

• Main Authors: SHASTRI, Anish, ROSSI, Michele, PEGORARO, Jacopo, CANIL, Marco, CASARI, Paolo
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 21.09.2023
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; TESTING

The present disclosure relates with a self-calibration method for self-calibration of a mmWave radar network comprising the following steps. A tracking step of tracking targets of opportunity in an environment by means of a first radar sensor and a second radar sensor having at least partially overlapping fields of view (FoVs) and obtained a set of first tracks and a set of second tracks. An association step for associating one or more portions of the first tracks obtained by the first radar sensor and one or more portion of the second tracks obtained by the second radar sensor acquired during a same time interval thus obtaining time-aligned tracks tracked by the first radar sensor and time-aligned tracks tracked by the second radar sensor. A computing step of computing the best rotation matrix and translation vector that match the trajectories of the time-aligned tracks from the first radar with the trajectories of the time-aligned tracks from the second radar, wherein the obtained rotation matrix and translation vector are, respectively, estimates of the relative orientation and position of second radar sensor with respect to first radar sensor. La présente invention concerne un procédé d'auto-calibrage d'un réseau radar à ondes millimétriques comprenant les étapes suivantes. Une étape de suivi consiste à suivre des cibles d'opportunité dans un environnement au moyen d'un premier capteur radar et d'un second capteur radar dont les champs de vision se chevauchent au moins partiellement, et à obtenir un ensemble de premières trajectoires et un ensemble de secondes trajectoires. Une étape d'association consistant à associer une ou plusieurs parties des premières trajectoires obtenues par le premier capteur radar et une ou plusieurs parties des secondes trajectoires obtenues par le second capteur radar acquises au cours d'un même intervalle de temps, ce qui permet d'obtenir des trajectoires alignées dans le temps suivies par le premier capteur radar et des trajectoires alignées dans le temps suivies par le second capteur radar. Une étape de calcul consistant à calculer la meilleure matrice de rotation et le meilleur vecteur de translation qui font correspondre les tracés des trajectoires alignées dans le temps provenant du premier radar avec les tracés des trajectoires alignées dans le temps provenant du second radar, la matrice de rotation et le vecteur de translation obtenus étant, respectivement, des estimations de l'orientation et de la position relatives du second capteur radar par rapport au premier capteur radar.