EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION DEVICE AND EXTERNAL ENVIRONMENT RECOGNITION METHOD

• Main Authors: IRIE Kota, YASUKAWA Takakiyo, SAI Hirotomo
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 14.09.2023
• Subjects: PHYSICS; SIGNALLING; TRAFFIC CONTROL SYSTEMS

The present invention provides an external environment recognition device that is capable of determining, by using a plurality of cameras in combination, a place that allows a vehicle to safely yield when a specific vehicle has been recognized, even if the vehicle is equipped with no distance sensor such as a radar, LiDAR, an ultrasonic sensor, or an infrared sensor. To this end, provided is an external environment recognition device comprising: a plurality of cameras that are provided so as to have, in the vicinity of a vehicle, a plurality of stereo-vision regions in which field-of-view regions overlap at least partially; a three-dimensional information generation unit that performs a stereo matching process in each of the plurality of stereo-vision regions so as to generate three-dimensional information; a three-dimensional information accumulation unit that accumulates, in chronological order, pieces of the three-dimensional information generated while the vehicle is travelling; and a three-dimensional information updating unit that uses a new piece of three-dimensional information generated by the three-dimensional information generation unit to update the three-dimensional information accumulated in the three-dimensional information accumulation unit. La présente invention concerne un dispositif de reconnaissance d'environnement externe qui est apte à déterminer, à l'aide d'une pluralité de caméras en combinaison, un emplacement qui permet à un véhicule de céder le passage en toute sécurité lorsqu'un véhicule spécifique a été reconnu, même si le véhicule n'est pas équipé de capteur de distance tel qu'un radar, un LiDAR, un capteur ultrasonore ou un capteur infrarouge. À cet effet, l'invention concerne un dispositif de reconnaissance d'environnement externe comprenant : une pluralité de caméras qui sont disposées de façon à avoir, à proximité d'un véhicule, une pluralité de régions de vision stéréoscopique dans lesquelles des régions de champ de vision se chevauchent au moins partiellement ; une unité de génération d'informations tridimensionnelles qui effectue un processus d'appariement stéréo dans chacune de la pluralité de régions de vision stéréoscopique de façon à générer des informations tridimensionnelles ; une unité d'accumulation d'informations tridimensionnelles qui accumule, dans l'ordre chronologique, des éléments des informations tridimensionnelles générées pendant que le véhicule se déplace ; et une unité de mise à jour d'informations tridimensionnelles qui utilise un nouvel élément d'informations tridimensionnelles générées par l'unité de génération d'informations tridimensionnelles pour mettre à jour les informations tridimensionnelles accumulées dans l'unité d'accumulation d'informations tridimensionnelles. レーダ、ＬｉＤＡＲ、超音波センサ、赤外線センサ等の距離センサを搭載しない車両であっても、複数のカメラを併用することで、特定車両の認識時に自車両が安全に待避できる場所を決定することができる、外界認識装置を提供する。そのため、自車両の周辺において視野領域の少なくとも一部が重複するステレオ視領域を複数有するように設置された複数のカメラと、複数の前記ステレオ視領域の各々においてステレオマッチング処理を行って三次元情報を生成する三次元情報生成部と、前記自車両の走行中に生成された前記三次元情報を時系列に蓄積する三次元情報蓄積部と、前記三次元情報生成部で新たに生成された三次元情報を用いて前記三次元情報蓄積部に蓄積された前記三次元情報を更新する三次元情報更新部と、を備える外界認識装置とした。