HOLDING CONTROL METHOD FOR ROBOT HAND

• Main Author: Watazu, Yuji
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 24.08.2023
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

[Problem] To provide a holding control method for a robot hand such that it is possible to easily hold a holding target object in a stable manner, even without the use of image recognition processing via camera imaging. [Solution] A holding control method for a robot hand according to the present invention comprises a holding step S1, a shear force distribution detection step S2, a moment value calculation step S3, a slipping occurrence evaluation step S4, a slipping prediction evaluation step S5, a center-of-gravity position estimation step S6, a holding position movement step S7, and a conveyance continuation step S8. [Problème] Fournir un procédé de commande de maintien pour une main de robot de telle sorte qu'il est possible de tenir facilement un objet cible de maintien d'une manière stable, même sans utiliser de traitement de reconnaissance d'image par l'intermédiaire d'une imagerie par caméra. [Solution] Un procédé de commande de maintien pour une main de robot selon la présente invention comprend une étape de maintien (S1), une étape de détection de répartition de force de cisaillement (S2), une étape de calcul de valeur de moment (S3), une étape d'évaluation d'occurrence de glissement (S4), une étape d'évaluation de prédiction de glissement (S5), une étape d'estimation de position de centre de gravité (S6), une étape de mouvement de position de maintien (S7), et une étape de poursuite de transport (S8). 【課題】　カメラ撮影による画像認識処理を用いなくても容易に把持対象物を安定して把持することができる、ロボットハンドの把持制御方法を提供する。 【解決手段】　本発明のロボットハンドの把持制御方法は、把持ステップＳ１と、せん断力分布検出ステップＳ２と、モーメント値算出ステップＳ３と、滑り発生評価ステップＳ４と、滑り予測評価ステップＳ５と、重心位置推定ステップＳ６と、把持位置移動ステップＳ７と、搬送継続ステップＳ８と、を備えている。