METHOD FOR CORRECTING A DESIGN-RELATED ABERRATION OF A LIDAR SENSOR, COMPUTING DEVICE, LIDAR SENSOR SYSTEM, COMPUTER PROGRAM, AND COMPUTER-READABLE (STORAGE) MEDIUM

• Main Authors: FISCHER, Jonathan, WALDMANN, Nils
• Format: Patent
• Language: English; French; German
• Published: 10.08.2023
• Subjects: ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVEREDIN A SINGLE OTHER SUBCLASS; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION ORRERADIATION OF RADIO WAVES; MEASURING; MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; PHYSICS; RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; TARIFF METERING APPARATUS; TESTING

Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Bestimmung eines Korrekturfaktors für eine Korrektur eines bauartbedingten Abbildungsfehlers eines Lidar-Sensors während eines bestimmungsgemäßen Betriebs des Lidar-Sensors umfasst ein Empfangen von Sensordaten von dem Lidar-Sensor, wobei die Sensordaten eine Umgebung eines Fahrzeugs mittels einer Punktewolke beschreiben. Zudem umfasst das Verfahren ein Erfassen eines charakteristischen Merkmals in den Sensordaten, wobei das charakteristische Merkmal eine vorbestimmte Charakteristik aufweist. Ebenso umfasst das Verfahren ein Erfassen des bauartbedingten Abbildungsfehlers mittels einer erneuten Prüfung des charakteristischen Merkmals auf die vorbestimmte Charakteristik. Schließlich umfasst das Verfahren ein Bestimmen des Korrekturfaktors, mit Hilfe dessen der bauartbedingte Abbildungsfehler in den Sensordaten korrigierbar ist, derart, dass das erfasste charakteristische Merkmal, die vorbestimmte Charakteristik im Rahmen der erneuten Prüfung aufweist. Hierbei wird der bauartbedingte Abbildungsfehler im Rahmen der erneuten Prüfung dadurch erfasst, dass das charakteristische Merkmal und/oder die mit dem charakteristischen Merkmal assoziierten Sensordaten entgegen der vorbestimmten Charakteristik einer zeitlichen und/oder räumlichen Veränderung unterliegt. The invention relates to a method for determining a correction factor for a correction of a design-related aberration of a lidar sensor during operation of the lidar sensor as intended, the method comprising receiving sensor data from the lidar sensor, the sensor data describing the surroundings of a vehicle using a point cloud. The method also comprises detecting a characteristic feature in the sensor data, the characteristic feature having a predetermined characteristic. The method also comprises detecting the design-related aberration by means of re-verification of the characteristic feature for the predetermined characteristic. The method finally comprises determining the correction factor, by means of which the design-related aberration in the sensor data can be corrected, such that the detected characteristic feature has the predetermined characteristic during the re-verification. The design-dependent aberration is detected during the re-verification in that the characteristic feature and/or the sensor data associated with the characteristic feature is subject to a temporal and/or spatial change contrary to the predetermined characteristic. L'invention concerne un procédé de détermination d'un facteur de correction pour une correction d'une aberration liée à la conception d'un capteur lidar pendant le fonctionnement du capteur lidar comme prévu, le procédé comprenant la réception de données de capteur provenant du capteur lidar, les données de capteur décrivant l'environnement d'un véhicule à l'aide d'un nuage de points. Le procédé comprend également la détection d'une caractéristique dans les données de capteur, la caractéristique ayant une caractéristique prédéterminée. Le procédé comprend également la détection de l'aberration liée à la conception au moyen d'une revérification de la caractéristique pour la caractéristique prédéterminée. Le procédé consiste enfin à déterminer le facteur de correction, au moyen duquel l'aberration liée à la conception dans les données de capteur peut être corrigée, de telle sorte que la caractéristique détectée présente la caractéristique prédéterminée pendant la revérification. L'aberration dépendant de la conception est détectée pendant la revérification en ce que la caractéristique et/ou les données de capteur associées à la caractéristique sont soumises à un changement temporel et/ou spatial par rapport à la caractéristique prédéterminée.