TRACK CONFIDENCE MODEL

• Main Authors: QIAN, Jifei, DAS, Subhasis, YAN, Liujiang
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 22.06.2023
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

Techniques for determining an output from a plurality of sensor modalities are discussed herein. Features from a radar sensor, a lidar sensor, and an image sensor may be input into respective models to determine respective intermediate outputs associated with a tracks associated with an object and associated confidence levels. The Intermediate outputs from a radar model, a lidar model, and an vision model may be input into a fused model to determine a fused confidence level and fused output associated with the track. The fused confidence level and the individual confidence levels are compared to a threshold to generate the track to transmit to a planning system or prediction system of an autonomous vehicle. Additionally, a vehicle controller can control the autonomous vehicle based on the track and/or on the confidence level(s). L'invention concerne des techniques permettant de déterminer une sortie à partir d'une pluralité de modalités de capteur. Des caractéristiques provenant d'un capteur radar, un capteur lidar et un capteur d'image peuvent être entrés dans des modèles respectifs pour déterminer des sorties intermédiaires respectives associées à des voies associées à un objet et à des niveaux de confiance associés. Les sorties intermédiaires d'un modèle radar, d'un modèle lidar et d'un modèle de vision peuvent être entrées dans un modèle fusionné pour déterminer un niveau de confiance fusionné et une sortie fusionnée associée à la voie. Le niveau de confiance fusionné et les niveaux de confiance individuels sont comparés à un seuil pour générer la voie à transmettre à un système de planification ou à un système de prédiction d'un véhicule autonome. De plus, un dispositif de commande de véhicule peut commander le véhicule autonome sur la base de la voie et/ou du ou des niveaux de confiance.