TRAVELING CONTROL METHOD AND MOVING BODY

• Main Author: ARAI Dai
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 22.06.2023
• Subjects: ELECTRIC EQUIPMENT OR PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLEDVEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES, IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

According to the present invention, a moving body, which is driven omnidirectionally inside a traveling surface by means of four omni-wheels (20a-20d) which are rotationally driven by four driving parts, respectively, is provided with right and left front wheels and rear wheels which are each attached to a vehicle body at angles at which the component of force in the front-rear direction of a maximum driving force generated by the four omni-wheels is greater than the component of force in the left-right direction of the maximum driving force. This traveling control method for the moving body involves controlling the rotational driving state of the four omni-wheels so that when climbing over a step (60), the four omni-wheels climb over the step (60) one by one. Selon la présente invention, un corps mobile, qui est entraîné de manière omnidirectionnelle à l'intérieur d'une surface de déplacement au moyen de quatre roues omnidirectionnelles (20a-20d) qui sont entraînées en rotation par quatre parties d'entraînement, respectivement, est doté de roues avant droite et gauche et de roues arrière qui sont chacune fixées à une carrosserie de véhicule selon des angles au niveau desquels le composant de force dans la direction avant-arrière d'une force d'entraînement maximale générée par les quatre roues omnidirectionnelles est supérieur au composant de force dans la direction gauche-droite de la force d'entraînement maximale. Ce procédé de commande de déplacement destiné au corps mobile consiste à commander l'état d'entraînement en rotation des quatre roues omnidirectionnelles de sorte que, lors de la montée d'une marche (60), les quatre roues omnidirectionnelles montent sur la marche (60) une par une. ４つの駆動部によって個別に回転駆動される４つのオムニホイール（２０ａ～２０ｄ）によって走行面内の全方向に駆動される移動体は、４つのオムニホイールで発生する最大駆動力の前後方向の分力が最大駆動力の左右方向の分力より大きくなるような角度で、左右の前輪及び後輪が、車体にそれぞれ取り付けられており、その移動体の走行制御方法は、段差（６０）を乗り越えるに際して、４つのオムニホイールを１輪ずつ段差（６０）に乗り上げるように、４つのオムニホイールの回転駆動状態を制御することを含む。