VEHICLE CONTROL DEVICE, VEHICLE CONTROL METHOD, AND VEHICLE CONTROL SYSTEM

• Main Authors: TANABE, Yasuyuki, KONO, Yoshinori, TAGAMI, Kyoichi, MINAKUCHI, Yuichiro
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 25.05.2023
• Subjects: CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE ORDIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS; MOTOR VEHICLES; PERFORMING OPERATIONS; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TOTHE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT; TRAILERS; TRANSPORTING; VEHICLES IN GENERAL

According to one aspect of a vehicle control device, vehicle control method, and vehicle control system of the present invention, when a vehicle is caused to travel along a target trajectory, a control command is output to actuate a rear wheel steering device that steers rear wheels of the vehicle such that a first angle, which is the angle formed between the orientation of the vehicle and the traveling direction of the vehicle, becomes less than a first reference angle, and a path tracking control command for reducing the deviation amount of the vehicle with respect to the target trajectory is output to a front wheel steering device that steers front wheels of the vehicle. The foregoing makes it possible to improve the tracking accuracy of the vehicle with respect to the target trajectory. Selon un aspect d'un dispositif de commande de véhicule, un procédé de commande de véhicule, et un système de commande de véhicule de la présente invention, lorsqu'un véhicule est amené à se déplacer le long d'une trajectoire cible, une instruction de commande est délivrée pour actionner un dispositif de direction de roue arrière qui dirige des roues arrière du véhicule de telle sorte qu'un premier angle, qui est l'angle formé entre l'orientation du véhicule et la direction de déplacement du véhicule, devient inférieur à un premier angle de référence, et une instruction de commande de suivi de trajet permettant de réduire le degré de déviation du véhicule par rapport à la trajectoire cible est délivrée à un dispositif de direction de roue avant qui dirige des roues avant du véhicule. Ce qui précède permet d'améliorer la précision de suivi du véhicule par rapport à la trajectoire cible. 本発明に係る車両制御装置、車両制御方法、及び車両制御システムによれば、その一態様として、目標軌道に沿って車両を走行させるとき、前記車両の向きと前記車両の進行方向とがなす角度である第１の角度が第１の基準角度よりも小さくなるように、前記車両の後輪を操舵する後輪操舵装置を作動させる制御指令を出力し、また、前記目標軌道に対する前記車両のずれ量を小さくするための経路追従制御指令を、前記車両の前輪を操舵する前輪操舵装置に出力する。これにより、車両の目標軌道への追従精度を向上させることができる。