DISTAL-END WRIST DEVICE AND ROBOT ARM DEVICE

• Main Author: MIYAZAWA, Kiyokazu
• Format: Patent
• Language: English; French; Japanese
• Published: 04.05.2023
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

A distal-end wrist device according to one embodiment of the present disclosure comprises a first actuator part in which the yaw axis is used as a rotational axis, a second actuator part in which the pitch axis is used as a rotational axis, a third actuator part in which the roll axis is used as a rotational axis, and a torque transmission part. The first, second, and third actuator parts are positioned in the stated order from an elbow side toward a hand side. When the second actuator part is driven, the torque transmission part generates torque for causing the third actuator part to rotate such that a virtual line parallel to the pitch axis is used as the rotational axis. Un dispositif de poignet d'extrémité distale, selon un mode de réalisation de la présente divulgation, comprend une première partie d'actionneur dans laquelle l'axe de lacet est utilisé comme axe de rotation, une deuxième partie d'actionneur dans laquelle l'axe de tangage est utilisé comme axe de rotation, une troisième partie d'actionneur dans laquelle l'axe de roulis est utilisé comme axe de rotation, et une partie de transmission de couple. Les première, deuxième et troisième parties d'actionneur sont positionnées dans l'ordre indiqué depuis un côté coude vers un côté main. Lorsque la seconde partie d'actionneur est entraînée, la partie de transmission de couple génère un couple pour amener la troisième partie d'actionneur à tourner de telle sorte qu'une ligne virtuelle parallèle à l'axe de tangage est utilisée comme axe de rotation. 本開示の一実施の形態に係る先端手首装置は、Ｙａｗ軸を回転軸とする第１アクチュエータ部と、Ｐｉｔｃｈ軸を回転軸とする第２アクチュエータ部と、Ｒｏｌｌ軸を回転軸とする第３アクチュエータ部と、トルク伝達部とを備えている。第１アクチュエータ部、第２アクチュエータ部および第３アクチュエータ部は、肘側から手側に向かってこの順に配置されている。トルク伝達部は、第２アクチュエータ部が駆動したときに、第３アクチュエータ部に対して、Ｐｉｔｃｈ軸と平行な仮想軸を回転軸として回転させるトルクを発生させるようになっている。