ALTERNATE MEANS TO ESTABLISH RESISTIVE LOAD FORCE

• Main Author: LEIMBACH, Richard L
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 04.05.2023
• Subjects: DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; SURGERY

A surgical instrument includes a battery; a motor powered by the battery; an end effector configured to grasp tissue; and an actuator coupled to the end effector, wherein the motor is configured to cause the actuator to move to yield a surgical treatment of the tissue by the end effector. The surgical instrument further includes a control circuit, configured to: measure an activated battery voltage during an activation of the motor to move the actuator; identify a pulse width modulation (PWM) value associated with the motor activation; calculate an actuator velocity based on a sensed position change of the actuator; and calculate a resistive load force based on the activated battery voltage, the PWM value, and the actuator velocity. Un instrument chirurgical selon la présente invention comprend une batterie ; un moteur alimenté par la batterie ; un effecteur terminal conçu pour saisir un tissu ; et un actionneur couplé à l'effecteur terminal, le moteur étant conçu pour amener l'actionneur à se déplacer afin de produire un traitement chirurgical du tissu par l'effecteur terminal. L'instrument chirurgical comprend en outre un circuit de commande, conçu pour : mesurer une tension de batterie activée pendant une activation du moteur pour déplacer l'actionneur ; identifier une valeur de modulation de largeur d'impulsion (MLI) associée à l'activation du moteur ; calculer une vitesse d'actionneur sur la base d'un changement de position détecté de l'actionneur ; et calculer une force de charge résistive sur la base de la tension de batterie activée, de la valeur MLI et de la vitesse d'actionneur.