METHOD OF CONTROLLING VEHICLE DRIVING CHARACTERISTICS

• Main Authors: SHIPITKO, Oleg Sergeevich, KIBALOV, Vladislav Igorevich
• Format: Patent
• Language: English; French; Russian
• Published: 13.04.2023
• Subjects: ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; MEASURING; MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; NAVIGATION; PERFORMING OPERATIONS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY; PHYSICS; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OFVEHICLES; SIGNALLING; SURVEYING; TESTING; TRAFFIC CONTROL SYSTEMS; TRANSPORTING; VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES; VEHICLES IN GENERAL

The invention relates to methods of controlling the driving of highly automated vehicles (HAVs), which consists in that, while an HAV is driving, an on-board computer receives data from wheel encoders and from a steering wheel position sensor and the following are generated: a current state of the HAV and hypotheses about the position of the HAV, as well as a planned path, in the form of a desired trajectory on a map, and a digital map of obstacles. A future trajectory is predicted, the obtained trajectory is applied to each hypothesis about the position of the HAV, and each of the predicted trajectories is checked for the presence of collisions, wherein the probability of a collision with obstacles is estimated. On the basis of the data obtained, a safe driving speed is determined as the maximum permissible speed at which the probability of the HAV entering into a collision does not exceed a given threshold. The safe speed value obtained is sent to a speed control unit which sets control signals for the traction motor and the braking system. L'invention concerne des procédés de commande du déplacement de moyens de transport hautement automatisés (MTHA), consistant à envoyer à un calculateur embarqué, lors du déplacement du MTHA, des données provenant de codeurs de roues et d'un capteur de position du volant; on génère un état courant du MTHA et des hypothèses sur la position du MTHA, ainsi que le trajet de déplacement prévu sous forme d'une trajectoire souhaitée sur une carte ainsi qu'une carte numérique des obstacles. On effectue un pronostic de la trajectoire future, on applique la trajectoire obtenue sur chaque hypothèse de position du MTHA, on vérifie chacune des trajectoires prédites pour ce qui est de la présence de collisions en estimant la probabilité de collision avec des obstacles. Sur la base des données obtenues, on détermine une vitesse de déplacement de sécurité comme étant la vitesse autorisée maximale, pour laquelle la probabilité de collision de MTHA ne dépasse pas un seuil donné. La valeur obtenue de la vitesse de sécurité est envoyée vers une unité de commande de vitesse par le biais de laquelle on envoie des signaux de commande vers le moteur de traction et le système de freinage. Изобретение относится к способам управления движением высокоавтоматизированных транспортных средств (ВАТС), который заключается в том, что при движении ВАТС на бортовой вычислитель поступают данные от колесных энкодеров и датчика положения руля, при этом формируется текущее состояние ВАТС и гипотезы о положении ВАТС, а также планируемый путь движения в виде желаемой траектории на карте и цифровая карта препятствий. Прогнозируют будущую траекторию, накладывают полученную траекторию на каждую гипотезу о положении ВАТС, проверяют каждую из предсказанных траекторий на наличие столкновений с оценкой вероятности столкновения с препятствиями. На основе полученных данных определяют безопасную скорость движения как максимально допустимую скорость, для которой вероятность столкновения ВАТС не превышает заданного порога. Полученное значение безопасной скорости направляют на блок управления скоростью, посредством которого задают управляющие сигналы на тяговый двигатель и тормозную систему.