COMPLIANT MECHANISM FOR IMPROVING AXIAL LOAD SENSING IN ROBOTIC ACTUATORS

• Main Authors: VARGHESE, Rohit John, WU, William, YUN, Youngmok
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 06.04.2023
• Subjects: CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES; HAND TOOLS; MANIPULATORS; PERFORMING OPERATIONS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; TRANSPORTING

An embodiment includes an exoskeleton robotic system including a first linkage; a bearing coupled to the first linkage; a joint including a motor configured to move the first linkage along the bearing; an axial load sensor configured to sense an axial force transmitted to the axial load sensor via the joint, the axial force including one of tension or compression but not torque; a bracket including first and second bracket locations and first and second arms; and a housing that includes at least part of the joint and which couples the bracket to the bearing. The bracket couples to the housing at the first bracket location and couples to the axial load sensor at the second bracket location. The first arm couples the second arm to the first bracket location, and the second arm couples the first arm to the second bracket location. Un mode de réalisation comprend un système robotique d'exosquelette comprenant une première liaison ; un palier couplé à la première liaison ; un joint comprenant un moteur configuré pour déplacer la première liaison le long du palier ; un capteur de charge axiale configuré pour détecter une force axiale transmise au capteur de charge axiale par l'intermédiaire du joint, la force axiale comprenant la tension et/ou la compression mais pas le couple ; un support comprenant des premier et second emplacements de support et des premier et second bras ; et un boîtier qui comprend au moins une partie du joint et qui couple le support au palier. Le support est couplé au boîtier au niveau du premier emplacement de support et se couple au capteur de charge axiale au niveau du second emplacement de support. Le premier bras couple le second bras au premier emplacement de support, et le second bras couple le premier bras au second emplacement de support.