SYSTEM AND METHOD FOR CONTROLLING LAPAROSCOPE CAMERA HOLDER ROBOT

• Main Authors: HWANG, Hee-seon, PARK, Ji-hyun, KIM, Jung-jun, KIM, Jongchan, NOH, Kyoung-seok
• Format: Patent
• Language: English; French; Korean
• Published: 23.02.2023
• Subjects: DIAGNOSIS; HUMAN NECESSITIES; HYGIENE; IDENTIFICATION; MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; SURGERY

The present invention relates to a system and a method for controlling a laparoscope camera holder robot and, more specifically, to a system for controlling a laparoscope camera holder robot for driving a laparoscope having a camera provided on one end thereof and having an image sensor provided on the other end thereof, the system comprising: a controller for controlling a driver of the holder robot on the basis of a control command signal, and exchanging data with each other through internal communication on the basis of distinction between a real-time control area and a non-real-time control area; a preferential control input means used by a user to input a preferential control command signal to the controller in the real-time control area; a posture measuring unit for measuring posture data of the holder robot in the real-time control area and transmitting same to the controller; a display unit for displaying image data captured by the laparoscope camera; and an external adjustment device connected for communication with an external interface provided in the controller so as to adjust the end position of the laparoscope by an external adjustment input, thereby adjusting the position of images displayed by the display unit. La présente invention concerne un système et un procédé de commande d'un robot de support de caméra de laparoscope et, plus spécifiquement, un système de commande d'un robot de support de caméra de laparoscope pour entraîner un laparoscope ayant une caméra disposée sur une extrémité de celui-ci et ayant un capteur d'image disposé sur l'autre extrémité de celui-ci. Le système comprend : un dispositif de commande pour commander un conducteur du robot de support sur la base d'un signal d'instruction de commande et échanger des données l'un avec l'autre par l'intermédiaire d'une communication interne sur la base d'une distinction entre une zone de commande en temps réel et une zone de commande en temps non réel ; un moyen d'entrée de commande préférentiel utilisé par un utilisateur pour entrer un signal d'instruction de commande préférentiel vers le dispositif de commande dans la zone de commande en temps réel ; une unité de mesure de posture pour mesurer des données de posture du robot de support dans la zone de commande en temps réel et transmettre celles-ci au dispositif de commande ; une unité d'affichage pour afficher des données d'image capturées par la caméra de laparoscope ; et un dispositif de réglage externe connecté pour une communication avec une interface externe disposée dans le dispositif de commande de façon à ajuster la position d'extrémité du laparoscope par une entrée de réglage externe, ce qui permet d'ajuster la position des images affichées par l'unité d'affichage. 본 발명은 복강경 카메라 홀더 로봇 제어시스템 및 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 일측 단부에 카메라가 구비되며 타측 단부에 이미지센서가 구비된 복강경을 구동하는 복강경 카메라 홀더로봇의 제어시스템에 있어서, 제어명령 신호를 기반으로 상기 홀더로봇의 구동부를 제어하며, 실시간 제어영역과 비실시간 제어영역으로 구분되어 내부 통신을 통해 상호 데이터를 교환하는 제어기; 실시간 제어영역에서 사용자에 의해 상기 제어기에 최우선 제어명령 신호를 입력하는 최우선 제어입력수단; 실시간 제어영역에서 상기 홀더로봇의 자세데이터를 측정하여 상기 제어기로 전송하는 자세측정부; 상기 복강경 카메라에서 촬상된 영상데이터를 디스플레이하는 디스플레이부; 상기 제어기에 구비된 외부인터페이스와 통신 연결되어, 외부조정입력에 의해 상기 복강경 끝단 위치를 조정하여 상기 디스플레이부에서 디스플레이되는 영상의 위치를 조정하는 외부조정장치;를 포함하는 것을 특징으로 하는 복강경 카메라 홀더 로봇 제어시스템에 관한 것이다.