USING SIMULATED/GENERATED NOISE TO EVALUATE AND REFINE STATE ESTIMATION

• Main Authors: CLARY, William Arthur, KUCK, Jonathan, POTTAYIL, Ben Varkey Benjamin, ABHYANKAR, Neeraja, PIDAPARTHI, Rohit Arka, KUMAR, Shitij, CHAVEZ, Kevin Jose
• Format: Patent
• Language: English; French
• Published: 22.12.2022
• Subjects: CALCULATING; COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS; COMPUTING; CONVEYING; COUNTING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL; PACKING; PERFORMING OPERATIONS; PHYSICS; PNEUMATIC TUBE CONVEYORS; SHOP CONVEYOR SYSTEMS; STORING; TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING ORTIPPING; TRANSPORTING

A robotic system is disclosed. The system includes a memory configured to store estimated state information associated with a computer simulation of a robotic operation to stack a plurality of items on a pallet or other receptacle. The system includes one or more processors coupled to the communication interface and configured to perform the computer simulation. The computer simulation is performed at least in part by combining geometric model data based on idealized simulated robotic placement of each item with programmatically generated noise data. The programmatically generated noise data reflects an estimation of the effect that one or more sources of noise in a real-world physical workspace with which the computer simulation is associated would have on a real-world state of the plurality of items and/or the pallet or other receptacle if the plurality of items were stacked on the pallet or other receptacle as simulated in the computer simulation. L'invention concerne un système robotique. Le système comprend une mémoire configurée pour stocker des informations d'état estimées associées à une simulation informatique d'un fonctionnement robotique pour empiler une pluralité d'articles sur une palette ou un autre contenant. Le système comprend un ou plusieurs processeurs couplés à l'interface de communication et conçus pour effectuer la simulation informatique. La simulation informatique est effectuée au moins en partie par combinaison de données de modèle géométrique en fonction d'un placement robotique simulé idéalisé de chaque article avec des données de bruit générées de manière programmatique. Les données de bruit générées de manière programmatique reflètent une estimation de l'effet qu'une ou plusieurs sources de bruit dans un espace de travail physique du monde réel avec lequel la simulation informatique est associée devrait avoir sur un état du monde réel de la pluralité d'articles et/ou de la palette ou d'un autre contenant si la pluralité d'articles ont été empilés sur la palette ou un autre contenant tel que simulé dans la simulation informatique.